无人机实验平台开发随笔（二）

困难与解构：

在实际开发过程中，通信问题成为了第一阶段最为严肃的问题，在解除了各类与机器人和无人机相关领域的知识之后，随着对项目功能认识的深入，也逐渐感觉到了强烈的无力感。

首先，先不论一个实验平台本身的可拓展性能否满足要求，先前对“仿真软件”的认知可谓是过于浅薄，所谓仿真软件本身就是在硬件较为昂贵，实验难度较大的前提下进行前期验证的，而并非是一个仅仅用于显示飞行轨迹的图形化工具，实际上如果真的要开发无人机的仿真软件，对其姿态的建模，对物理效果的模拟都是没法欠缺的，也正是如此才使得仿真软件能够一定程度上代替现实的实验。很显然，对于当前的项目来说，这是非常困难的——我们就象是摸着石头过河，找不到快速上手的框架，也没有章法可言，只能凭借脑海里对功能的印象去实现。

由于拥有一套动作捕捉系统（还是比较昂贵的），任何实验室内的坐标信息都可以在较高的精度下反馈，因此最初的开发希望基于坐标传递来进行，一方面可以捕捉无人机中心的坐标（如此就不再考虑飞行姿态，俯仰角等问题了），显示在屏幕上，另一方面也可以捕捉室内任意航点的坐标，显示在屏幕上——无需用卷尺测量什么的。Nokov提供的VrpnServer可以即时广播数据，然而如何接收与利用这个数据呢？通过vrpn_client_ros来接收的话，如何把坐标系导出，广播到我们真正用于开发的java上呢？

另外一个通信问题体现在飞行控制上，当通过算法绘制出一条路径的时候，我们希望无人机可以按照这个路径进行飞行，由此需要把路劲信息输入无人机的控制系统中，当然，包括路径上所有的航点。这些航点既然是从动捕系统导出的，遵循的自然是硬件设备建立的坐标系，和无人机的坐标系天差地别，如何能让无人机遵循新的坐标系飞行，在空中划出轨迹，坐标转换将是非常重要的。

经过细致沟通，我最终决定抛弃在极短时间内学习ROS进行机器人式无人机操控的想法， 专注于软件和飞行控制的对接，也就是重点不在于对于机器人的控制，而是在于模拟软件的实现——相对来说这更符合软件工程学科的定义，我们会将并不熟悉的硬件理论压缩到最少，通过dji提供的sdk首先实现通过软件的无人机基础控制（不关心底层硬件的对接），让无人机能够在室内随意前后左右飞行，与此同时模拟软件会从vrpn服务器中获取人为标定的坐标点