困难与解构:
在实际开发过程中,通信问题成为了第一阶段最为严肃的问题,在解除了各类与机器人和无人机相关领域的知识之后,随着对项目功能认识的深入,也逐渐感觉到了强烈的无力感。
首先,先不论一个实验平台本身的可拓展性能否满足要求,先前对“仿真软件”的认知可谓是过于浅薄,所谓仿真软件本身就是在硬件较为昂贵,实验难度较大的前提下进行前期验证的,而并非是一个仅仅用于显示飞行轨迹的图形化工具,实际上如果真的要开发无人机的仿真软件,对其姿态的建模,对物理效果的模拟都是没法欠缺的,也正是如此才使得仿真软件能够一定程度上代替现实的实验。很显然,对于当前的项目来说,这是非常困难的——我们就象是摸着石头过河,找不到快速上手的框架,也没有章法可言,只能凭借脑海里对功能的印象去实现。
由于拥有一套动作捕捉系统(还是比较昂贵的),任何实验室内的坐标信息都可以在较高的精度下反馈,因此最初的开发希望基于坐标传递来进行,一方面可以捕捉无人机中心的坐标(如此就不再考虑飞行姿态,俯仰角等问题了),显示在屏幕上,另一方面也可以捕捉室内任意航点的坐标,显示在屏幕上——无需用卷尺测量什么的。Nokov提供的VrpnServer可以即时广播数据,然而如何接收与利用这个数据呢?通过vrpn_client_ros来接收的话,如何把坐标系导出,广播到我们真正用于开发的java上呢?
另外一个通信问题体现在飞行控制上,当通过算法绘制出一条路径的时候,我们希望无人机可以按照这个路径进行飞行,由此需要把路劲信息输入无人机的控制系统中,当然,包括路径上所有的航点。这些航点既然是从动捕系统导出的ÿ