Ros环境下安装vrpn-client

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环境要求

测试版本：
Ubuntu ：20.04 LTS
ROS ：ROS Noetic

安装步骤

1.安装VRPN库

sudo apt-get update 
sudo apt install ros-noetic-vrpn

2.拷贝文件至ros工作路径下解压

mkdir -p ~/vrpn_client_ros/src
cd ~/vrpn_client_ros/src
git clone https://github.com/ros-drivers/vrpn_client_ros.git
cd ~/vrpn_client_ros
catkin_make

3.编译完成后，需要更新.bash

source devel/setup.bash

4.运行代码

运行程序程序前，请确认ros的工作路径。建议每次启动前在准备使用的工程目录下执行步骤3。

方式一

roslaunch vrpn_client_ros sample.launch server:=192.168.0.200

方式二

先修改 vrpn_client_ros/launch 文件,如下图

sensor_id:true #启用物体id标识

roslaunch vrpn_client_ros sample.launch

5.查看接收到的数据

rostopic list
rostopic echo /vrpn_client_node/MCServer/pose