无人机实验平台开发随笔（三）NOKOV Seeker软件配置

考虑到在上一篇文章中分析的结论，对于nokov和平台核心组件的数据传输反而可以放在相对次要的位置了，毕竟就算通过手动输入坐标也是可行的方案。

先前对硬件进行的调试，有必要进行一个总结，公司给予的文档中对问题的估计有限，基本上是要求用户按部就班来操作的，有些设置却没有写清楚，如果不去咨询客服难以知道设置方法，网络上也鲜有资料，希望写出来可以解决后续使用者的疑问。

Seeker和硬件系统的连接

一套动作捕捉系统由8台摄像机，若干连接线和交换机，一系列用于定位的marker反光点还有标定杆组成（一套包括L标定杆和T标定杆），在使用时至少要有三台摄像机布置在实验室外围，从而较为精准地建立实验场地的坐标系。这套设备可以用于动作捕捉和分析，也可以用于场地坐标点的定位，存在实时模式——实时捕捉场地中marker的位置，还有分析模式——将动作捕捉的文件进行后处理，也可以导出到其它软件进行分析。

在本场地中，由于面积有限，最终采用了6台摄像机分布于房间周围，摄像机通过网线与交换机相连，交换机连接电脑。厂家提供了Seeker设备用于连接摄像头。在使用之前，首先要将摄像头支架搭好，确保其稳定，将摄像头大致对准房间中央（可以后续调整）。

在本地连接进行设置，IPv4的地址设置为10.1.1.198（此处是否有效存疑），子网掩码255.255.255.0。

安装seeker。

插入加密狗（随机器提供，u盘大小，若不插入则数据无法导入seeker），管理员模式运行seeker软件。注意此时就尽量关闭一切防火墙。

在工具—设置中选择Cameras标签，在Camera Network IP Address中选择10.1.1.198。在Calibration（标定时选项）中选择需要的坐标系形式（一般来说，仅影响数据的格式），单位等。在Tracking标签中，设置Min Cameras to use（最少镜头数量），一般设置为3即可。至此初始化设置基本完成。

设置完成后，可以保存配置文件为.cal文件，后续加载配置文件即可。在Seeker下方有连接镜头选项，选择连接镜头，会提示镜头数量是否相符等信息，一般来说初次设置的时候镜头数量会不一样，观察后方xx cameras found中的数字和你实际接入的摄像头数是否一致——如果不同，则检查线路是否连接完好，如果相同点是即可。在初次设置之后，如果镜头数量不变