阿雪的学习记录|【V-Rep】CoppeliaSim V4.1.0+python3.6键盘控制UR5+RG2机器人运动

好久不见！
首先两个大佬的博客献上：
这一篇是模型组装以及完整代码还有详细教程V-rep机器人仿真(Win10)：UR5+RG2+Kinect+YOLOV3+DDPG+Pytorch(第三部分：在V-rep中用python控制机械臂)
因为他用的是vrep3.x版本，但我是CoppeliaSim V4.1.0，其中有些许不同，好了其实就是包的名字不一样，参考了这篇【CoppeliaSim】远程 API 之 Python 控制，对比 V-rep 有些不同

好的，那么来学！
首先是第一个教程，按照他说的把UR5和RG2组装起来，再把同时具有深度相机和RGB相机的普通摄像头配合到RG2的主体上，这一部分可以自己挪一挪，需要注意的是，设置好之后摄像头外壳的属性中，就是双击-Common里的“Renderable”要取消勾选，否则摄像头会看到相机壳子，两个相机的角度也要调整到和壳子相同，否则就会获得一个始终向右看或者深度相机RGB相机视角不一致的摄像头。

第一个教程里搭建部分需要补充的就这么多了，在搭建完成后，把它提供的robotControl.py的代码复制到空的py文件里命名成你喜欢的，其他的也都按照它说的来，但是python部分做完先等等，先不要运行。

首先，开头提到第一个教程用的是vrep3.x版本，所以他所用到的库vrep你是找不到的，他在他的上一篇博客V-rep机器人仿真(Win10)：UR5+RG2+Kinect+YOLOV3+DDPG+Pytorch(第二部分：Vrep与python的联调)所说的vrep.py和vrepConst.py两个文件你在对应的位置是找不到的，取而代之的是第二篇博客里提到的sim.py和simConst.py，所以将sim.py，simConst.py和remoteApi.dll三个文件复制到你的项目文件夹下后，刚刚复制好的robotControl.py里的所有vrep也都要替换成sim，一键替换全部就可以，不会有bug。替换完成后这个通信就建立起来了，可以用这篇博客中提到的方法试一下看看是否成功，需要注意的是，simpleTest.py这个程序需要复制到你的项目文件下，就是包含了sim.py，simConst.py，remoteApi.dll还有你的.ttt文件的文件夹里，运行得到鼠标实时位置，最后一行出现program ended，就说明能联调了。
最后的项目文件夹结构就是这样
imgTemp
imgTempDep
saveImg
|_depthImg
|_rgbImg
scenes
|_scene.ttt
remoteApi.dll
robotControl.py
sim.py
simConst.py
另外在运行robotControl.py之前还需要安装pygame这个库，自行豆瓣源或者pypi或者pip install即可，不赘述。
运行的时候需要首先让仿真平台开始运动，这时候由于我们已经把UR5的程序改成一行了，所以UR5就不会动，可能抓夹RG2还在动，呆job，别管他，仿真还在运行的时候运行py文件，在cmd或者编译器里都行，会弹出一个控制框，这个就是pygame的界面（或许是），界面会显示摄像头看到的实时的东西，仿真环境里也同时有RGB图和深度图，随便放几个模型就可以看出来，用py文件最前面提到的按键控制机器人运动，空格可保存深度图和RGB图到对应文件夹，P键退出程序，不要点叉退出，会变得不幸。

可以仔细研究研究第一篇博客的python代码，觉得里面的注释和博客里的讲解都很细致，3-18岁少儿编程应该都能看懂，里面也包含了很多vrep的api，跟着现成的代码学也会快很多。

好了我收回之前说这个仿真平台只能用lua编程，我说怎么官方api还有C和python的，原来是我不会TAT，但是但是仿真平台里就是只能用lua，其中，目前体会到第一个不便就是没有continue，其他都很好，其他都很像python，入门应该会没那么难。

每天学一点点，就能少菜一点点，加油( •̀ ω •́ )y