3d激光雷达开发（pcl安装和使用）

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        之前讨论过，目前3d激光雷达这块，算法部分用的最多的就是pcl库。网上很多教程都是讲pcl在linux平台上面使用的，其实在windows上面也是非常方便的。所以，今天就看一下，在windows平台，特别是win10平台上面，pcl应该如何使用。

1、前置条件

         pcl被使用，一般需要这三个条件，分别是vs2017、cmake和pcl库。vs2017是编译工具，这部分也可以选择最新的vs2019，只是需要最新的cmake和pcl和它匹配。cmake书要是生成sln工程使用。pcl库就是使用到的算法库。

2、AllInOne下载

        下载地址在这，https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases?page=2

        打开后，截图应该是这样的，

        这里面有6个文件，最后两个是源代码的压缩包，可以不管。前面4个分别是32位安装包、64位安装包、32位pdb调试文件压缩包、64位pdb调试文件压缩包。如果只是使用，那么直接选择32位安装包就可以了。这里注意下，如果自己的电脑安装了vs2019，那么需要安装更高阶版本的pcl库，也就是比1.9.1更高的版本。

3、安装pcl

        一般安装好之后，在C:\Program Files (x86)\OpenNI2、C:\Program Files (x86)\PCL 1.9.1两个目录地址下面就会看到对应的安装内容。

4、pcl教程

        pcl最好的教程，其实来自于这个网站https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/index.html。

        很多朋友可能英文不太好，也没关系，网上有一本书《点云库pcl从入门到精通》，大部分内容都是这个网站翻译过去的，基本上也能看明白。

5、第一次编写pcl代码 

        可以直接从pcl网站上找一篇文章，参考下，比如如何写pcd数据，也就是点云数据如何保存。

        原来的内容地址在这，https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/writing_pcd.html#writing-pcd

        为了方便，这里就直接把代码拷贝过来了，文件命名为pcd_write.cpp，

 #include <iostream>
 #include <pcl/io/pcd_io.h>
 #include <pcl/point_types.h>
 
 int
   main ()
 {
   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
 
  // Fill in the cloud data
  cloud.width    = 5;
  cloud.height   = 1;
  cloud.is_dense = false;
  cloud.resize (cloud.width * cloud.height);

  for (auto& point: cloud)
  {
    point.x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    point.y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    point.z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }

  pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);
  std::cerr << "Saved " << cloud.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;

  for (const auto& point: cloud)
    std::cerr << "    " << point.x << " " << point.y << " " << point.z << std::endl;

  return (0);
}

        忘记说了，pcl的代码编写一般都是以cpp为主。cpp基础不太好的同学，可能需要重新把编程语言教程拿出来翻一翻了。

6、准备cmake

 cmake_minimum_required(VERSION 3.5 FATAL_ERROR)
 
 project(pcd_write)
 
 find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
 
 include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
 link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
 add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable (pcd_write pcd_write.cpp)
target_link_libraries (pcd_write ${PCL_LIBRARIES})

           文件命名为CMakeLists.txt，和pcd_write.cpp放在一起，就像这样，

         注意，这里的CMakeLists.txt就是帮助创建sln工程的，不需要单独用visual studio工具创建工程了，文件也只能命名成这个。

7、创建工程，准备编译

        打开一个终端，输入下面的命令，就可以创建sln工程了，

        输入结束后，没有问题的话，就可以看到这些文件，

 

        打开sln工程，编译即可，

8、 执行pcd_write.exe

        执行过程中，可能会出现找不到dll的情况，这个时候从安装目录里面把对应的dll拷贝过来即可，比如这样，

        没有问题后，双击pcd_write.exe文件，就会生成一个test_pcd.pcd文件，内容如下，

         至此，说明，整个pcl已经用起来了，后续就可以继续学习其他功能了。