ROS 卡尔曼滤波

今天在知乎上看到一篇介绍卡尔曼滤波的通俗介绍，觉得很不错。转到这里来。

https://www.zhihu.com/question/23971601

我的理解：控制预测和测量预测这个两个概念， 对于移动机器人来说， 控制预测可以根据里程计来计算（或者说是根据运动会给方程来得到，卡尔曼滤波一般适合线性的运动方程），测量预测可以根据雷达的测量来计算。那么最终的置信度是由控制预测和测量预测加权和来得到，加权系数就是卡尔曼增益。

如果是非线性的运动方程，那可以用扩展卡尔曼滤波来搞，扩展卡尔曼滤波其实是对运动方程做了一个线性的近似，比如说泰勒线性展开。

机器人运动的问题中控制预测：状态的随机变量，经过非线性变化，估计最有可能处在什么状态。