霍尔传感器电机正反转FOC控制代码

一、Sumlink仿真和实验的不同

        在Sumlink平台中，FOC闭环控制是不用考虑正反转的不同的，因为电机的转速和角速度可以直接读取。电机反转时，采样反馈的电机转速也是负的，电角速度波形是逆向的sin函数波形。这些数据的正负对电机的转向十分重要。

        要注意电机反转与正转数据的几项不同：

1、设定的转速值不同，要想让电机反转要设定负的转速值；

2、电机反馈的转速正负不同，电机转动方向也导致电角速度不同；

3、以上的量直接影响控制量id、iq的正负，这也是直接影响电机正反转的因素。

二、电机反转

       如果电机已经可以FOC正转，不能反转，从一下几个方面去改代码：

1、电机反馈的速度，因为代码是用hall计算转速，算的都为正值

     修改思路：判断电机正转\反转，若是正转，则返回speed，若是反转则返回（-speed）

2、电角速度

    正转时，电角速度值=极对数*（霍尔角度+角度累加值）

    反转时，电角速度值=极对数*（霍尔角度-角度累加值）

3、判断电机正反转

     上两条修改都基于电机正反转的判断

     通过霍尔扇区状态变化判断正反转，若扇区变化是1-2-3-4-5-6-1，则为正转

                                                               若扇区变化是6-5-4-3-2-1-6，则为反转

     实际代码不需要看全部的扇区变化，看一次变化方向即可判断正反转。