ROS学习(twelve): understanding the ros::Rate

当获取 传感器 数据的时候, 需要按照一定的频率去获取, 这就涉及到了 如何去设置频率呢

频率是单位时间内完成周期性变化的次数，是描述周期运动频繁程度的量，常用符号f或ν表示，单位为秒分之一，符号为s。

1s = 1000ms
10Hz means you need to read the data every 100ms: 1s 内完成 10次, 1次为100ms

Ros Rate

# 设置读取数据为10Hz, 即100ms读取一次数据, 但是真正读取数据所花费的时间可能是17ms, 
# 那么剩下的83ms就需要去等待(sleep), 等待下一次的访问数据
ROS Rate allows you to do that without any effort. 
You just create a ROS Rate with a given frequency in your code, 
and use the sleep() functionality to wait until the next iteration

#include <ros/ros.h>
int main (int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "roscpp_rate_test");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Rate rate(5); // ROS Rate at 5Hz
    while (ros::ok()) {
        ROS_INFO("Hello");
        rate.sleep();
    }
}

如果上面运行的时间超时了会如何? 会接着按照上一次的执行?