激光slam小记（时间戳、坐标、旋转角）

激光slam小记（时间戳、坐标、旋转角）

下面是对于时间戳的解释

lidars_stmp_offset = np.zeros(len(vis.Img)).tolist()
pose_stmp_offset = np.zeros(VehilceNum, dtype=rospy.Time)
lidars_stmp_last = np.zeros(len(vis.Img)).tolist()
pose_stmp_last = np.zeros(VehilceNum, dtype=rospy.Time)

这是对时间戳的初始化
从这里就能说明，有一个offset和一个last两种类型，需要明白的是，对于一个传感器的消息发出，往往需要记录这个发出的时间，从而便于保证各个不同传感器的时间上对齐，便于进行融合处理

offset是对于传感器本身系统来讲的，last是对于处理系统来讲的。例如，在一个仿真软件中，从仿真软件中获取传感器的数据，此时会记录在仿真软件系统下的获得传感器数据的时间，作为offset时间。
last是对于脚本处理的时间，例如，写了一个python脚本，里面采用了ros处理，会有lidars_stmp_last[i] = rospy.Time.now()的初始化，也就是获取当前系统的时间。

显然，这两个时间是很可能对不上的，有可能offset是1000，last是2000，那么就需要记录这个时间，有以下代码进行处理：

if(lidars_stmp_offset[i] == vis.timeStmp[i]):
         msg.header.stamp = lidars_stmp_last[i]
else:
         t = vis.timeStmp[i] - lidars_stmp_offset[i]
         msg.header.stamp = rospy.Time.now() - rospy.Duration(t)
         lidars_stmp_last[i] = msg.header.stamp
         lidars_stmp_offset[i] = vis.timeStmp[i]

有一个小贴士：通常在时间对齐上，获取当前的时间，一般是像2024-07-16 10:30:00这样的时间，这种时间很不方便去运算，对齐。会考虑通过转化成从1970年1月1日00:00:00到当前时间的总秒数，也就是类似于1726451400.123456这样。这样的数很奇怪，但是转化后就很容易去计算了。
在ros系统里，可以通过ros_now_time = rospy.Time.now().to_sec()这样的语句获得总秒数
在普通的脚本里，可以通过current_time = time.time()这样的语句。倘若希望输出2024-07-16 10:30:00这样的格式，可以通过current_local_time = time.localtime()的方式去获得。

下面是对于坐标系的说明，对于处理无人机，往往会有很多个坐标系啥的，要进行坐标系之间的转换，譬如，无人机本身一个坐标系，世界坐标系等等
都需要进行转换到同一个参考系下才行

旋转角是指，一般指yaw角，飞机相对于垂直z轴的偏转角