PCA9685寄存器用法和通信（二）

最新推荐文章于 2024-08-14 07:16:30 发布

ffmydream

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分类专栏：从零开始做树莓派小车

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今天记录一下使用wiringPi库操作PCA9685控制舵机的方法。

首先抄袭一下舵机角度和占空比的关系：

一个周期为20ms的脉冲里面高电平持续的时间决定了舵机转动的角度，180度舵机对应关系如下：0.5ms--0度，1ms--45度，1.5ms--90度，2ms--135度，2.5ms--180度。

于是我封装了两个函数pca9685_init和pca_set_angle。

pca9685_init用来设置PWM频率。

pca_set_angle(int channel_id,int srv_type, int angle)函数的三个参数说明：

channel_id是通道id，pca9685有16个通道，channel_id的取值从0~15。

srv_type舵机类型，舵机的最大角度，取值一般无非90,180,270,360。

angle就是要设置的角度。

那如果你的舵机接在0通道，舵机是180度的，要装到90度，就是pca_set_angle（0,180,90）了。


#include <wiringPi.h>
#include <wiringPiI2C.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>

#define PCA9685_ADDR 0x40 //I2C总线地址
#define MODE1_ADDR 0x00   //MODE1寄存器地址
#define MODE2_ADDR 0x01   //MODE2寄存器地址
#define SVO_TYPE 180      //定义舵机最大旋转角度
#define AI 1              //定义是否开启自增功能
#define FR 50             //定义PWM频率
#define PRE_SCALE_REG 0XFE

int fd;
void pca9685_init(int ai, int freq)
{

    int status;
    int pwm_freq_reg_val;
    fd = wiringPiI2CSetup(0x40);
    status = wiringPiI2CReadReg8(fd, 0x00);
    //修改频率前先切换到SLEEP状态
    status = status | 0x10;
    wiringPiI2CWriteReg8(fd, 0x00, status);
    //写PRE_SCALE寄存器
    pwm_freq_reg_val = 26214400 / 4096 / freq - 1;
    wiringPiI2CWriteReg8(fd, PRE_SCALE_REG, pwm_freq_reg_val);
    printf("frequence is set to %d.\n", FR);

    //根据是否开启自增，切换到正常状态
    if (ai == 0)
        status = status & 0xCF;
    else
        status = status & 0xEF;
    wiringPiI2CWriteReg8(fd, 0x00, status);
    printf("Auto-increment is set to %d.\n", AI);

    printf("pca9685 init complete.\n");
}

void pca_set_angle(int channel_id,int srv_type, int angle)
{
    float ms;
    int ledoff_reg;
    ms = 0.5 + angle / srv_type * 2;
    ledoff_reg = ms * 4096 / 20;
    wiringPiI2CWriteReg16(fd, 0x08 + channel_id * 4, ledoff_reg);
};

int main(void)
{

    wiringPiSetup();
    pca9685_init(AI, FR);
    usleep(500);
    pca_set_angle(0, SVO_TYPE, 60);
    return 0;
}