由xodr地图文件生成Sumo运行文件

Sumo运行需要的文件主要由两个，一个是路网文件，一个是route文件。路网文件可由xodr文件转换得到，而route文件可以再路网文件上基础上生成。因此关键就是生成路网文件。

注意：这里以本人电脑上安装的Carla0.9.10为例。Carla版本和安装路径可以根据自己的情况确定。

（1）生成sumo路网文件

只要执行下面的命令即可，

cd G:\soft\CARLA_0.9.10\WindowsNoEditor\Co-Simulation\Sumo\util

python netconvert_carla.py Town01.xodr  # 将xodr文件输出为sumo路网文件，输出文件为net.net.xml

开始总是遇到下面的问题：

proj_create: Error -38 (failed to load datum shift file): vgridshift: could not find required grid(s).

Error: Could not set projection. (Could not build projection!)

困扰了很久，后面发现下面的解决办法：

将xodr文件中的<geoReference>…< /geoReference >配置删掉

然后再执行上面的命令就没问题了。

（2）生成sumo出行route文件

利用sumo下面的randomTrips.py，可以由上面的路网生成出行路径文件

python randomTrips.py net.net.xml -r net.rou.xml   #输出文件net.rou.xml

注意：randomTrips.py是Sumo下面的一个工具软件，在Sumo安装路径下的tools目录里面，可以复制到其他目录下，直接使用。另外，一般在Sumo软件里面，route文件是要手动生成的，如果不关心具体出行需求，可以用这里的方式生成随机出行的route文件。

(3)生成sumocfg文件

参考G:\soft\CARLA_0.9.10\WindowsNoEditor\Co-Simulation\Sumo\examples下面的例子，复制一个sumocfg文件，只要改动一下里面的路网和route文件就行了，如下图所示。