OpenCDA在Windows平台上的安装与运行过程

弄了几天，终于在windows平台上把OpenCDA运行起来了，记录一下。

（0）OpenCDA基本介绍
支持协同驾驶开发与测试、自动驾驶全栈开发和CARLA-SUMO联合仿真的开源框架OpenCDA主要feature有：
1. 支持CARLA-SUMO联合仿真，CARLA端主管环境渲染、传感器模拟、车辆动力，Sumo端主管交通仿真。
2. 同时支持协同驾驶/单车智能的开发。内置简单易用的V2X模拟，可以灵活模拟各种噪声与信号延迟。
3. OpenCDA自带默认的感知、定位、规划、控制、协同变道与车队行驶的算法，可以说搞懂了OpenCDA就等于搞懂了如何在CARLA里做完整的自动驾驶全栈开发。
4. 自带10+个测试场景，可快速测试你各个模块算法的鲁棒性。在特定地图下自定义场景快捷简单，只需给定一个yaml文件+10行代码即可搞定！
5. 框架高度模块化，可以轻易将任一模块里的算法切换为用户的算法，而不会影响其他的模块运行。
6. 提供默认的评价指标，每次仿真运行后自动评价各模块表现与整车表现。
7. 安装简便，文档记录详细，有完整的开发者手册。
代码链接: https://github.com/ucla-mobility/OpenCDA
论文链接： https://arxiv.org/abs/2107.06260

（一）安装过程

#事先要安装anaconda和git，
#carla0.9.10安装在G:\soft\CARLA_0.9.10目录下，OpenCDA安装在g:\opencda目录下，安装路径可以自己确定。opencda文档里面用的carla版本是0.9.11，这里用的0.9.10版本，亲证也是可以的。

mkdir g:\opencda # 该目录可以自己指定
cd g:\opencda
git clone https://github.com/ucla-mobility/OpenCDA.git
cd OpenCDA
conda env create -f environment.yml
conda activate opencda
pip install -r requirements.txt
#上面的步骤和网站上基本一致，下面的步骤是根据G:\opencda\OpenCDA下面的setup.sh改的

mkdir G:\opencda\OpenCDA\cache
cp G:\soft\CARLA_0.9.10\WindowsNoEditor\PythonAPI\carla\dist\carla-0.9.10-py3.7-win-amd64.egg G:\opencda\OpenCDA\cache
mkdir G:\opencda\OpenCDA\cache\arla-0.9.10-py3.7-win-amd64
unzip G:\opencda\OpenCDA\cache\arla-0.9.10-py3.7-win-amd64.egg -d G:\opencda\OpenCDA\cache\arla-0.9.10-py3.7-win-amd64

#将下面这个文件里面的carla版本改成自己的版本号，例如改成0.9.10
cd G:\opencda\OpenCDA\scripts\setup.py G:\opencda\OpenCDA\cache\arla-0.9.10-py3.7-win-amd64

pip install -e G:\opencda\OpenCDA\cache\carla-0.9.10-py3.7-win-amd64

（二）到这里，下面的例子就可以运行了
先启动carla, 然后执行下面的命令：
python opencda.py -t single_2lanefree_carla
#注意：要在G:\opencda\OpenCDA下执行，conda环境是opencda

（三）如果运行sumo协同仿真例子，还要安装pytorch（具体过程略）。安装完后，
（1）启动carlar
(2) 执行下面的命令切换carla地图  
cd G:\soft\CARLA_0.9.10\WindowsNoEditor\PythonAPI\util
python config.py --map Town05
（3）在opencda目录下，
python opencda.py -t single_town05_cosim --apply_ml

#注意，opendcda里面给的例子是town06，G:\opencda\OpenCDA\opencda\assets\Town06\Town06.net.xml需要修改一下，将projParameter的值改为“!”，才能运行。运行过程类似上面的town05（这个坑费了不少时间，对比town05和town06文件发现的解决方法，具体原理不太清楚。）