Ubuntu16.04 ORB_SLAM2的安装教程

前言
ORB_SLAM2的安装需要至少2GB的内存空间，请安装前注意自己的内存大小，别像博主一遍安ORB_SLAM2，一边卸各种安装包

安装ORB_SLAM2所需的依赖
更新apt库，更新软件列表

sudo apt-get update

安装git

sudo apt-get install git

安装cmake，用于程序的编译

sudo apt-get install cmake

安装Pangolin 作为可视化和用户界面
安装依赖项
注意，如果安装的过程中网速较差，可以尝试多试几次，如果实在不行，可以尝试换源

sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev

从Github将项目下载到本地

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

下载编译安装

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..

如果电脑性能没问题可以使用以下命令，注意这里的4指的是你的处理器数，请按照自身电脑进行修改

make –j4

如果性能不佳，推荐sudo make，时间可能会久，只有慢慢等。

sudo make

编译安装

sudo make install

安装OpenCV
安装相关依赖

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

在OpenCV官网（http://opencv.org）下载OpenCV 的source版本，然后解压到本地
因为在官网下载太慢了，推荐大家去百度云下载，下载完成后解压到~/home

cd ~/opencv
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release –D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make –j4
sudo make install

再次提醒下如果电脑性能没问题可以使用make –j4，注意这里的4指的是你的处理器数，请按照自身电脑进行修改。如果性能不佳，推荐sudo make，时间可能会久，只有慢慢等。

安装Eigen
安装Eigen

sudo apt-get install libeigen3-dev

安装ORB_SLAM2
进入工作区间，没有的同学，创建一个就是了。

cd ~/catkin_ws/src/

安装ORB_SLAM2

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

进入ORB_SLAM2文件夹。

cd ORB_SLAM2

给build.sh文件权限。

chmod +x build.sh

编译build.sh文件

./build.sh

在ROS环境下运行ORB_SLAM，则需要额外执行下列三条命令

chmod +x build_ros.sh
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS
./build_ros.sh

最后老样子make

sudo make

运行单目SLAM实例
有TUM、KITTI、EuRoC三种数据集，本实验使用TUM数据集，从http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download 下载序列并解压缩。
PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER指的是你的保存路径，这个推荐你单独创建个文件夹保存。

$ ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

运行效果