1.安装Pangolin
a.先安装依赖库
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-devlibboost-filesystem-dev
sudo apt-get install build-essential
b.下载代码
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
用cmake编译
2.安装OpenCV
a.先安装依赖库
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-configlibavcodec-dev
libavformat-dev libswscale-dev
b.下载代码-àhttp://opencv.org/
用cmake编译,然后makeinstall。如果要用opencv的viz模块的话,需要sudoapt-get isntall libvtk5-dev,然后再用cmake-DWITH_VTK=On来编译opencv
3.安装Eigen(矩阵及线性代数处理工具)
下载代码-àhttp://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page
cmake make make install
4.安装BLAS和LAPACK库(求解线性方程组、线性最小二乘问题)
sudo apt-get install libblas-dev
sudo apt-get install liblapack-dev
5.安装ORB_SLAM2
a.下载代码-à git clonehttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git
b.编译DBoW2(词袋模型库) 代码在ORB_SLAM2的Thirdparty目录
c.编译g2o(图优化) 代码也在ORB_SLAM2的Thirdparty目录
d.解压词袋模型的词典tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz
e.用cmake编译ORB_SLAM2
6.下载数据集
测试集下载地址:http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download
7.测试数据集
在根目录执行:./Examples/Monocular/mono_tumVocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yamlsequence/rgbd_dataset_freiburg1_xyz
第一个参数是指定加载的词袋模型的词典
第二个参数指定配置文件的目录,其中设置了相机内参/特征点数目等一些参数
第三个参数是测试的数据集
8.运行结果