Ubuntu下对ROS进行开发的eclipse环境

最新推荐文章于 2021-08-30 17:50:11 发布

fluaxy

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分类专栏： ROS 文章标签： eclipse ubuntu ROS

本文链接：https://blog.csdn.net/fluaxy/article/details/47420303

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本配置主要根据

http://wiki.ros.org/IDEs#Reusing_your_shell.27s_environment

在ubuntu上开发ROS,官网教程是使用Vim或者nano之类的，可对单个文本进行编辑，但是无法浏览整个项目结构，调试及运行也需要打开终端进行．

１．安装eclipse

官网下载安装，写这篇记录的时候电脑上已经安装好了，忘记了具体的安装流程，以后有机会再补上吧，可以肯定的是，安装阶段与ROS无关．

２．创建eclipse项目

此处有三种方法，根据所选编译器不同而不同，分别是rosbuild/catkin/catkin tools

我使用的是catkin，故参照教程2.2继续走

首先按照ROS官网教程创建一个workspace,例如catkin_ws，这个workspace之前使用过或者没使用过catkin_make无所谓．

cd catkin_ws

catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles"

再运行

awk -f $(rospack find mk)/eclipse.awk build/.project > build/.project_with_env && mv build/.project_with_env build/.project

之后，在build文件夹下就会有eclipse的工程了，这样就可以把工程导入到eclipse中了．

注意：如果你想在eclipse中进行debug，cd进入build文件夹，执行

cmake ../src -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug(亲测有效，如果不能顺利debug，就在eclipse中重新编译全部project)

eclipse和python相关设置，暂时没用到，以后用了再来补充．

３．把工程导入eclipse

File -> Import -> General -> Existing Projects into Workspace,

select a root directory,选择catkin_ws中的build文件夹，就会自动搜索．不要选择Copy projects into workspace．

这样就完成了项目的导入，但是还要修复一些依赖上的问题，一些C++文件会出现找不到函数的情况

解决办法：

官网列出了５条，我使用了其中一条，修改eclipse的相关设置．

In Eclipse, right click the project, click properties -> C/C++ general -> Preprocessor Include Paths, Macros etc. Click the tab "Providers" and check the box next to "CDT GCC Built-in Compiler Settings [ Shared ]".就是把providers那个tag下面对应的选项给勾选上．
Afterwards, right click the project, select Index -> Rebuild. This will rebuild your index. Once this is done, usually all includes will resolve.
As a last resort, you can also manually add folders that will be searched for headers, using right click project -> properties -> C/C++ Include Paths and Symbols. This is usually not necessary though.

４．在eclipse中进行编译

如果不能编译，查看环境变量设置：

Right click on the project, select Properties --> C/C++ Make Project --> Environment, and check whether the following environment variables are assigned to the correct values: