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SLAM 算法
文章平均质量分 77
Dr. Qing
主要从事 激光雷达的 三维重建,语义分割与识别 等自动驾驶相关领域的课题研究
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Livox Lidar 特征提取方式总结
传统的 旋转式雷达,激光固定在雷达的旋转部件上, 依靠转子的转动而获得360的旋转视野,由于旋转部件的存在,为了获得更加精准的数据,需要跟多的人工校准和更复杂的设计,也因此推高了其价格。 不过因为很直观的数据方式,所以 edge 特征和 plane 特征也比较直观。Livox 雷达推出的特有的非重复扫描方式,使得特征提取变得不那么直观,而且LIvox 推出的自由的数据结构方式,加上ROS原有的 Pointcloud2 使得很多开源的SLAM 算法只支持一种数据格式, 导致很多辛辛苦苦采集的数据不能直接使用原创 2021-11-16 18:39:09 · 4458 阅读 · 3 评论 -
Eigen C++非线性最小二乘法代码实现
最近在研究中需要使用LM等优化算法,对特定的东西进行优化。理论懂了一些些,论文也看了不少, 但是实际上手了两天却发现,自己根本写不出来,很多东西一知半解,现在还是要静下心,急不得啊参考资料非线性优化(一):优化方法非线性优化(二):徒手实现LM算法卡尔曼滤波家族卡尔曼滤波:从入门到精通#include <iostream>#include <eigen3/Ei...原创 2020-02-19 00:00:32 · 4271 阅读 · 1 评论 -
LEGO LOAM 学习理解总结
参考资料LOAM等内容的博客 需要好好研读LeGO-LOAM 源码阅读笔记(imageProjecion.cpp)LeGO-LOAM 源码阅读笔记(featureAssociation.cpp)LeGO-LOAM 源码阅读笔记(mapOptmization.cpp)代码理解(ongoing)image Projection 的原因之一是, 必须找到所有激光点对应的位置。需要将...原创 2020-02-19 00:49:35 · 2920 阅读 · 2 评论 -
ROS 下动态参数 .cfg 的配置与实现
功能简介动态配置文件 (dynamic_reconfigure) 提供了一种将 ros 节点内的参数暴露出来的方式。该接口可以让用户在节点运行时通过客户端动态的调整参数,实时的观察特定参数参数对节点内算法的影响。常用命令rqt_reconfigurerosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure命令行工具$ rosrun dynamic_reconfig...原创 2020-02-12 16:15:47 · 3339 阅读 · 0 评论 -
路径规划算法(0) -路径规划与 Dubins, Reeds-Shepp曲线的python实现
参考资料: http://planning.cs.uiuc.edu/node821.html一般常见的路径规划算法, 如 Dijkstra, A*, BFS算法, 重点关注可达性, 搜索速度和效率上等问题, 这些轨迹或以栅格或以图的形式给出路径, 事实上还没有考虑到,实际机器人的运动特征, 这里就要介绍到两种路径规划中常用到的曲线, Dubins曲线和 Reeds-Shepp 曲线, 最大的...原创 2019-08-09 10:22:01 · 5252 阅读 · 0 评论 -
路径规划算法(1) - Dijsktra路径算法 python实现及解析
迪克斯特拉(Dijkstras)算法,适用于加权图(weighted graph),找出的是总权重最小的路径。Dijsktra算法包含四个步骤:找出当前离起点最近的节点;对于该节点的邻居,检查是否有前往它们的更短路径,如果有,就更新其开销,并更新邻居的父节点;重复这个过程,直到对所有节点都这样做了;计算最终路径(路线和开销)。code#!/bin/python# -...原创 2019-08-08 17:08:44 · 3243 阅读 · 0 评论 -
LOAM进行点云地图创建
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题,有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能,丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Ma...原创 2019-04-02 18:26:43 · 6919 阅读 · 19 评论 -
点云数据格式解析 sensor_msgs::PointCloud2
在使用多线激光的时候需要总是会碰到点云数据,这里简单的接受一下点云数据,并堆数据结构进行分析,方便自己后期对点云特征数据进行处理。文章目录Rviz中的点云数据点云数据结构分析数据截图Rviz中的点云数据本书据采用的经典的 loam_velodyne 算法,跑得是开源的包pcap 包, 有时间会详细介绍跑包的方法点云数据结构分析具体官方数据分析: http://docs.ros.or...原创 2018-11-02 19:41:49 · 36920 阅读 · 21 评论 -
30mvs12m雷达对比报告
实验结果法石雷达 12m雷神雷达 12 m思岚雷达 12m法石和雷神参数完全一致, 回环稳定建图效果良好。雷神因为路径不一样回环不正确, 故更改了 loop_search_maximum_distance: 3.0 减小错误的回环 雷神30m 雷达参数和结果参数对比 主要参数 30m范围雷达 12m范围雷达 解...原创 2018-09-06 11:02:28 · 417 阅读 · 4 评论 -
Ubuntu 14.04 系统安装 ROS Indigo, SlamGmapping, Sick 20
安装好 Ubuntu 系统 Desktop 版将软件升级至最新sudo apt dist-upgrade升级软件列表sudo apt-get update安装 vimsudo apt-get install vim -y安装 ROS 系统 http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntusudo sh -c...原创 2018-08-08 21:02:46 · 543 阅读 · 0 评论 -
SBA
http://www.bmva.org/bmvc/2010/conference/paper102/paper102.pdf原创 2018-08-02 20:13:26 · 1091 阅读 · 0 评论 -
Karto SLAM 源码分析 (三) Levenberg-Marquardt 算法
Levenberg-Marquardt 算法简介为什么要进行最优化最优化算法的基本原理梯度下降LM 算法 改进的Guass-Newton法Levenberg-Marquardt 算法简介为什么要进行最优化&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;nbsp;&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;nbsp;&amp;amp;amp;amp;amp;amp;amp;a原创 2018-08-02 14:15:18 · 2220 阅读 · 3 评论 -
SLAM_Karto 学习(四) 深入理解 ScanMatch 过程
SLAM_Karto 学习(四) 深入理解 ScanMatch 过程 ScanMatch 调用过程process函数UMLScanMatch 调用过程process函数UML process 函数是整个图优化的入口函数,包括激光的处理,图的构建及优化,其工作流程如下:Created with Raphaël 2.1.2输入激光数据激光 Validate?地图...原创 2018-08-10 10:30:39 · 4693 阅读 · 1 评论 -
SLAM_Karto 参数解析
SLAM_Karto 主要参数解析SLAM_Karto 主要参数解析参数英文解释 常规调节时的主要参数 参数 解释 默认值 “UseScanMatching” 是否使用 ScanMatching 算法, 设置为true则会算法上纠正里程计的误差 true “UseScanBarycenter” 使用每个 scan 的质心...原创 2018-08-09 11:38:51 · 3720 阅读 · 3 评论