30mvs12m雷达对比报告

实验结果

法石雷达 12m

雷神雷达 12 m

思岚雷达 12m

法石和雷神参数完全一致， 回环稳定建图效果良好。

雷神因为路径不一样回环不正确， 故更改了 loop_search_maximum_distance: 3.0 减小错误的回环

雷神30m 雷达参数和结果

参数对比

主要参数	30m范围雷达	12m范围雷达	解释	性能影响
minimum_travel_distance	0.8～ 1	0.3～0.4	大范围雷达视野更远，相邻节点间匹配的差异不大， 但距离小的雷达可能在1m 内环境变化大会导致匹配出错。	数值越小，全局的总结点数越多，全局优化会更耗时（与节点数成正比）
loop_search_maximum_distance	8 ～ 10	3 ～ 5	同样大范围雷达视野远，匹配出错可能小	搜索范围内的非相邻节点， 数值越大范围也越大，开始匹配的也越早，
loop_match_maximum_variance_coarse	3	4 -5	与雷达数据的可靠性相关， 最好看返回的数值范围确定区间	越大越容易回环， 出错的可能性也越大， 如果设置越小很可能检测道德回环一直不符合要求，导致一直寻找，极消耗 cpu
loop_match_minimum_response_coarse	0.01 - 0.1	0.3	与雷达数据的可靠性相关， 最好看返回的数值范围确定区间	越小越容易回环， 出错的可能性也越大， 如果设置越小很可能检测道德回环一直不符合要求，导致一直寻找，极消耗 cpu
loop_match_minimum_response_fine	0.01 - 0.1	0.3	与雷达数据的可靠性相关， 最好看返回的数值范围确定区间	越小越容易回环， 出错的可能性也越大， 如果设置越小很可能检测道德回环一直不符合要求，导致一直寻找，极消耗 cpu
map_update_interval	120 - 2400	大于 3	发布map的频率	越小更新地图越频繁， 极消耗 cpu

总结

1. loop_search_maximum_distance ， minimum_travel_distance 范围打的与范围小的雷达有效数据区间不一样，故两个值响应变化
2. loop_match_maximum_variance_coarse: 3.0
   loop_match_minimum_response_coarse: 0.3
   loop_match_minimum_response_fine: 0.3
   三个参数和雷达的性质相关， 要求越高回环的准确度越高，但相应的检测的节点数目也会越多，计算量差距较大（cpu 占用率百分之百的元凶）， 具体调试看再一个合理范围
3. 测出30m雷达， minimum_travel_distance 设置为 0.8时， 地下车库大概为1200个节点； 12m雷达， minimum_travel_distance 设置为 0.4时大概460个节点； 但前者更新一次地图耗时5s 左右， 后者2s左右。 优化后的程序代码， UpdateMap采用双线程，对主线程 即addScan， trycloseloop 和影响不大。 同时对 tryCloseLoop部分采用4线程处理， 回环处理速度提升50%， 但每次回环检测还需要3s 左右时间。