SLAM_Karto 参数解析

SLAM_Karto 主要参数解析

常规调节时的主要参数

参数	解释	默认值	掌握
“UseScanMatching”	是否使用 ScanMatching 算法， 设置为true则会算法上纠正里程计的误差	true	Y
“UseScanBarycenter”	使用每个 scan 的质心来查看两个 scan 的距离	true	Y
“MinimumTimeInterval”	设置建立节点最小时间段， 如果超过这个时间里程计小于最小移动距离，则建立一个节点	3600	Y
“MinimumTravelDistance”	设置最小距离，里程计移动长度超过此距离，则建立一个节点	0.2	Y
“MinimumTravelHeading”	设置最小偏转角，如果里程计转向超过此值，则建立一个节点	math::DegreesToRadians(10)	Y
“ScanBufferSize”	设置 ScanBuffer 的长度， 其应该设置为约 ScanBufferMaximumScanDistance / MinimumTravelDistance	70	Y
“ScanBufferMaximumScanDistance”	设置 ScanBuffer 的最大长度和 Size作用类似	20.0	Y
“LinkMatchMinimumResponseFine”	设置 最小scans 连接 的最小响应阈值	0.8	H
“LinkScanMaximumDistance”	设置两个连接的 scans 最大距离， 大于此值则不考虑两者的响应阈值	10.0	H
“LoopSearchMaximumDistance”	搜寻 回环匹配的最大距离	4.0	Y
“DoLoopClosing”	做回环匹配优化	true	Y
“LoopMatchMinimumChainSize”	找到的回环匹配的node，必须位于大于此值的 ScanBuffer上	10	Y
“LoopMatchMaximumVarianceCoarse”	回环匹配时粗匹配的最大协方差值， 小于此值才认为是一个可行解	math::Square(0.4)	N
“LoopMatchMinimumResponseCoarse”	回环匹配时粗匹配的最小响应， 响应值大于此值将会开始粗精度的回环优化	0.8	N
“LoopMatchMinimumResponseFine”	回环匹配最小响应阈值，大于此值才开始进行高精度匹配	0.8	N

位姿纠正时的主要参数

参数	解释	默认值	掌握
“CorrelationSearchSpaceDimension”	纠正位姿时使用的匹配器的大小	0.3	Y
“CorrelationSearchSpaceResolution”	纠正位姿时使用的解析度	0.01	Y
“CorrelationSearchSpaceSmearDeviation”	纠正位姿时将会被此值平滑	0.03	H

使用出处：
Mapper.cpp 中第 2180行 

m_pSequentialScanMatcher = ScanMatcher::Create(this， m_pCorrelationSearchSpaceDimension->GetValue(),
                            m_pCorrelationSearchSpaceResolution->GetValue(),
                            m_pCorrelationSearchSpaceSmearDeviation->GetValue(), rangeThreshold);

第338行的 
CorrelationGrid::CreateGrid (gridSize, gridSize, resolution, smearDeviation)

CorrelationGrid 类在 Mapper.h：820 中定义的静态类，就是创建了一个栅格图，而 SmearDrviation 是用来求栅格数值的系数

回环检测时的主要参数

参数	解释	默认值	掌握
“LoopSearchSpaceDimension”	回环检测时 匹配器的大小	9.0
“LoopSearchSpaceResolution”	回环检测时 匹配器的解析度	0.05
“LoopSearchSpaceSmearDeviation”	回环检测时的 平滑系数	0.03

使用出处：
Mapper.cpp 1129：
ScanMatcher::Create(pMapper, m_pMapper->m_pLoopSearchSpaceDimension-></