Python3 下 ROS 的使用 cv_bridge

Python 3 下 ROSmsg 转 cv2

项目中用到的 Tensorflow2.4 的环境， 该环境只支持python3 版本，项目中遇到不少需要和 ROS 交互的地方，所以不断探索 python3 与ROS 的交互， 在此总结， 后期项目会开源。

方法一（RGB）

     def rgb_callback(self, data):  
        img_data = np.zeros((height, width, 3), dtype=np.uint8)
        ii = 0
        for h in range(height):
            for w in range(width):
                for i in range(3):
                    img_data[h, w, i] = data.data[ii]
                    ii += 1
        img = PIL.fromarray(img_data, 'RGB')

方法二

rgb 图像

    def rgb_callback(self, data): 
        img = np.ndarray(shape=(data.height, data.width, 3),
                               dtype=np.uint8, buffer=data.data)

rgbd 图像

  def rgbd_img_callback(self, data): 
      rgbd_img = np.ndarray(shape=(data.height, data.width, 1),
                             dtype=np.uint16, buffer=data.data)

TO BE CONTINUE …
项目进展会不断更新。。

Python2 的方法

import cv2
from std_msgs.msg import String
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError
  
def callback(self,data):
  try:
    cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8")
  except CvBridgeError as e:
    print(e)