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ROS 系统
文章平均质量分 77
Dr. Qing
主要从事 激光雷达的 三维重建,语义分割与识别 等自动驾驶相关领域的课题研究
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Eigen C++非线性最小二乘法代码实现
最近在研究中需要使用LM等优化算法,对特定的东西进行优化。理论懂了一些些,论文也看了不少, 但是实际上手了两天却发现,自己根本写不出来,很多东西一知半解,现在还是要静下心,急不得啊参考资料非线性优化(一):优化方法非线性优化(二):徒手实现LM算法卡尔曼滤波家族卡尔曼滤波:从入门到精通#include <iostream>#include <eigen3/Ei...原创 2020-02-19 00:00:32 · 4271 阅读 · 1 评论 -
LEGO LOAM 学习理解总结
参考资料LOAM等内容的博客 需要好好研读LeGO-LOAM 源码阅读笔记(imageProjecion.cpp)LeGO-LOAM 源码阅读笔记(featureAssociation.cpp)LeGO-LOAM 源码阅读笔记(mapOptmization.cpp)代码理解(ongoing)image Projection 的原因之一是, 必须找到所有激光点对应的位置。需要将...原创 2020-02-19 00:49:35 · 2920 阅读 · 2 评论 -
ROS nodelet - 零拷贝的通信方式
NodeletROS 中 Publisher/Subscriber 通信机制方便灵活,但是每次接收的数据都会拷贝一份,对于数据量较大的 msg 如lidar,效率十分低下。Nodelet 提供了一种方式, 能让多个运行的算法节点之间不用这种低效的拷贝,达到共享数据的方式.Nodelet 设计目的use the existing C++ ROS interfaces. 使用当前ros ...原创 2020-02-12 17:08:37 · 1302 阅读 · 0 评论 -
ROS 下动态参数 .cfg 的配置与实现
功能简介动态配置文件 (dynamic_reconfigure) 提供了一种将 ros 节点内的参数暴露出来的方式。该接口可以让用户在节点运行时通过客户端动态的调整参数,实时的观察特定参数参数对节点内算法的影响。常用命令rqt_reconfigurerosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure命令行工具$ rosrun dynamic_reconfig...原创 2020-02-12 16:15:47 · 3339 阅读 · 0 评论 -
路径规划算法(0) -路径规划与 Dubins, Reeds-Shepp曲线的python实现
参考资料: http://planning.cs.uiuc.edu/node821.html一般常见的路径规划算法, 如 Dijkstra, A*, BFS算法, 重点关注可达性, 搜索速度和效率上等问题, 这些轨迹或以栅格或以图的形式给出路径, 事实上还没有考虑到,实际机器人的运动特征, 这里就要介绍到两种路径规划中常用到的曲线, Dubins曲线和 Reeds-Shepp 曲线, 最大的...原创 2019-08-09 10:22:01 · 5252 阅读 · 0 评论 -
路径规划算法(1) - Dijsktra路径算法 python实现及解析
迪克斯特拉(Dijkstras)算法,适用于加权图(weighted graph),找出的是总权重最小的路径。Dijsktra算法包含四个步骤:找出当前离起点最近的节点;对于该节点的邻居,检查是否有前往它们的更短路径,如果有,就更新其开销,并更新邻居的父节点;重复这个过程,直到对所有节点都这样做了;计算最终路径(路线和开销)。code#!/bin/python# -...原创 2019-08-08 17:08:44 · 3243 阅读 · 0 评论 -
GAZEBO仿真学习笔记(2)多Turtlebot gazebo 仿真
多 turtlebot 仿真这里实现了三个turtlebot 在gazebo下的仿真<launch> <arg name="gui" default="true"/> <arg name="world_file" default="$(env TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE)"/> <arg name...原创 2019-08-06 11:27:47 · 2009 阅读 · 1 评论 -
GAZEBO仿真学习笔记(1) urdf 编写 及rviz 可视化
舵轮机器人 urdf 及rviz 可视化编写一个urdf 文件<robot name="test_robot"> <link name="base_link"> <visual> <geometry> <box size="0.2 .3 .1"/> </geometr...原创 2019-08-06 11:17:54 · 1164 阅读 · 0 评论 -
路径规划算法(2) - A*寻路算法 python实现及解析
代码#coding=utf-8import math# 启发距离, 当前点和目标点的启发距离; -- 就是简单的曼哈顿距离def heuristic_distace(Neighbour_node,target_node): H = abs(Neighbour_node[0] - target_node[0]) + abs(Neighbour_node[1] - target_no...原创 2019-08-08 14:31:38 · 3595 阅读 · 2 评论 -
ROS Callbacks and Spinning: ros::spin(), ros::spinOnce 与 ros::MultiThreadedSpinner,ros::AsyncSpinner
http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Callbacks%20and%20Spinning单线程回调函数 ros::spin() 与 ros::spinOnce()这俩兄弟学名叫ROS消息回调处理函数。它俩通常会出现在ROS的主循环中,程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce(),两者区别在于前者调用后不会再返回,也就是你的主程...原创 2019-07-15 14:08:32 · 2561 阅读 · 0 评论 -
ROS - teb_local_planner 参数总结
参考官方教程 http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials, 全英文看着有点累, 在此总结一下调试的过程和小小的经验安装 teb_local_plannersudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-plannersudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-p...原创 2019-04-19 16:26:11 · 26042 阅读 · 6 评论 -
LOAM进行点云地图创建
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题,有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能,丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Ma...原创 2019-04-02 18:26:43 · 6920 阅读 · 19 评论 -
点云数据格式解析 sensor_msgs::PointCloud2
在使用多线激光的时候需要总是会碰到点云数据,这里简单的接受一下点云数据,并堆数据结构进行分析,方便自己后期对点云特征数据进行处理。文章目录Rviz中的点云数据点云数据结构分析数据截图Rviz中的点云数据本书据采用的经典的 loam_velodyne 算法,跑得是开源的包pcap 包, 有时间会详细介绍跑包的方法点云数据结构分析具体官方数据分析: http://docs.ros.or...原创 2018-11-02 19:41:49 · 36920 阅读 · 21 评论 -
30mvs12m雷达对比报告
实验结果法石雷达 12m雷神雷达 12 m思岚雷达 12m法石和雷神参数完全一致, 回环稳定建图效果良好。雷神因为路径不一样回环不正确, 故更改了 loop_search_maximum_distance: 3.0 减小错误的回环 雷神30m 雷达参数和结果参数对比 主要参数 30m范围雷达 12m范围雷达 解...原创 2018-09-06 11:02:28 · 417 阅读 · 4 评论 -
ROS 之 advertise 详解
在学习过程中接触到如下的一段话 // ROS handles ros::NodeHandle node_; tf::TransformListener tf_; tf::TransformBroadcaster* tfB_; message_filters::Subscriber&lt;sensor_msgs::LaserScan&gt;* scan_filter_sub_...原创 2018-08-27 18:34:59 · 27776 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu 14.04 系统安装 ROS Indigo, SlamGmapping, Sick 20
安装好 Ubuntu 系统 Desktop 版将软件升级至最新sudo apt dist-upgrade升级软件列表sudo apt-get update安装 vimsudo apt-get install vim -y安装 ROS 系统 http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntusudo sh -c...原创 2018-08-08 21:02:46 · 543 阅读 · 0 评论 -
SICK LMS111 雷达 ROS 上安装测试
今天单位进了一个20m 的sick 激光雷达,在安装过程中出现了一点点小问题,主要是直接 apt-get 的文件太简单,需要自己配置一下,才能在ROS 上跑, 本文附有全部代码及配置。1. SICK LMS111 设置首先需要对雷达进行基本的设置,用网线连接电脑。主要是设置一下雷达的 IP 参考: https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/...原创 2018-07-31 19:55:56 · 3604 阅读 · 2 评论 -
SLAM_Karto 学习(四) 深入理解 ScanMatch 过程
SLAM_Karto 学习(四) 深入理解 ScanMatch 过程 ScanMatch 调用过程process函数UMLScanMatch 调用过程process函数UML process 函数是整个图优化的入口函数,包括激光的处理,图的构建及优化,其工作流程如下:Created with Raphaël 2.1.2输入激光数据激光 Validate?地图...原创 2018-08-10 10:30:39 · 4693 阅读 · 1 评论