catkin_make是在catkin工作区中构建代码的便捷工具。 catkin_make遵循catkin工作区的标准布局,如REP-128中所述。
用法
假设您的catkin工作区位于〜/ catkin_ws中,则应始终在catkin工作区的根目录中调用catkin_make:
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$ cd〜/ catkin_ws $ catkin_make
上面的命令将构建〜/ catkin_ws / src中的所有软件包。手动执行此操作的等效命令为:
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$ cd〜/ catkin_ws $ cd src $ catkin_init_workspace $ cd .. $ mkdir构建 $ cd构建 $ cmake ../src -DCMAKE_INSTALL_PREFIX = .. / install -DCATKIN_DEVEL_PREFIX = .. / devel $使
如果要在工作空间中构建特定的程序包,请在工作空间的根目录中调用以下命令:
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$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES =“ package1; package2”
如果要还原为生成所有软件包,请执行以下操作:
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$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES =“”
运行catkin_make之后,您应该在catkin工作区的根目录中注意到两个新文件夹:build和devel文件夹。在build文件夹中将调用cmake和make,在devel文件夹中将包含所有生成的文件和目标,以及setup。* sh文件,以便您可以像安装它一样使用它。
您可以将通常传递给make和cmake的任何参数传递给catkin_make。例如,您可以像这样调用安装目标:
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$ cd〜/ catkin_ws $ catkin_make安装
这等效于像这样调用make:
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$ cd〜/ catkin_ws / build #如果尚未调用cmake $ cmake ../src -DCMAKE_INSTALL_PREFIX = .. / install -DCATKIN_DEVEL_PREFIX = .. / devel $使 $进行安装
现在,在工作区的根目录中应该有第三个文件夹:install。这是Catkin工作区中所有软件包的符合FHS的安装。它包含可以获取的setup。* sh文件,使您可以利用自己构建的软件包。
您可以通过将-DCMAKE_INSTALL_PREFIX = ...传递给catkin_make来更改软件包的安装位置:
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$ cd〜/ catkin_ws $ catkin_make -DCMAKE_INSTALL_PREFIX = / opt / ros / <发行版> install
重要说明:当安装到/ opt / ros / <distro>(其中<distro>指的是您拥有的ROS版本,例如,靛蓝,动力学...)时,您可能会遇到权限问题。通常,作为普通用户,您没有写/ opt的权限,因此您需要超级用户特权。有三种解决方法:
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为根目录安装ROS(至少是最小安装)(不建议!)
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通过更改为root来安装软件包
- 将软件包安装到具有所需权限(读取和写入)的位置
不建议使用第一个选项,因为在进行开发时,ROS通常不需要超级用户特权。人们通常也避免以超级用户身份工作(出于安全原因)。因此,在正常情况下,我们只有上面列表中的第二个和第三个选项。对于不习惯处理多个工作区的新ROS用户,第三个选项可能会带来一些问题,这些用户需要组合多个setup.bash文件。这就是为什么第二种选择似乎是最直接的方法。您要做的就是更改当前用户(标记为<user>,该用户表示没有超级用户权限,并且是您通常用于开发ROS软件的用户):
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$ sudo su <user>的$ [sudo]密码:
现在,你有超级用户权限,所有你需要做的就是源的setup.bash位于您的非超级用户的柳絮工作空间或一个位于/opt/ros/<distro>/setup.bash:
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$ source / home / <用户> / <user_catkin_workspace> /devel/setup.bash 要么 $ source /opt/ros/<distro>/setup.bash
这将使catkin_make对超级用户可见。您不需要任何其他操作,因为catkin_make安装的工作原理是将文件从源位置简单地复制到要安装ROS软件包的位置。最后一步是使用上面的参数调用catkin_make。安装应继续进行,不会出现任何其他问题。请注意,这适用于所有需要将软件包安装到通常没有读写权限的位置的情况。
参考资料
1.http://stevenshi.me/2017/05/26/ros-primary-tutorial-4/
2.https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/50388429