【6-7】TIM编码器接口

一、Encoder Interface编码器接口

工作流程：编码器接口可以接受增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲自动控制CNT自增或者自减，从而只是编码器的位置、旋转方向和旋转速度。其实编码器接口就是一个带有方向控制的外部时钟，并通过其控制CNT的值以及符号，就可以表示编码器接口的旋转方向以及旋转速度。只需要每隔一段时间进行对CNT取值、清零，就可以得到瞬时速度及方向

每个高级定时器以及通用计时器都只有一个编码器接口，一个定时器使用了编码器接口，就基本无法使用其他功能，所以本款芯片C8T6最多使用4个编码器接口，但是此外，还可以使用外部中断来接编码器

两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2，CH3和CH4不能接编码器

二、正交编码器

想要测量方向，就必须需要两条线进行辅助。当正转时，A相提前B相90度，对应正值；当反转时，B相提前A相90度，对应的是负值。相较于将B相改造为一个方向引脚，正交的优点有精度更高，抗噪声能力更强 

三、结合电路图理解执行路线

高级和通用都只有一个编码器接口，低级定时器没有编码器接口。该图中有效部分仅为TI1、TI2，TI1FT1以及TI2FT2，编码器接口。其余的输出控制和输入捕获电路，包括预分频器，CCR等都没有作用

之前一直对PSC使用的72MHz的内部时钟，时基单元初始化设置的计数方向都不会使用，都处于编码器托管的状态，受编码器控制

四、编码器结构的基本结构

仅使用TI1或者TI2计数，会导致精度下降，但是效果差不多

如图，表位毛刺的部分中，TI1发生不正常抖动，代表输入出现噪音，会被编码器自动过滤

在实际应用中，会出现TI1取反的现象

此时如果还是使用正常的方式进行对电平的判断，就会得到错误的结果，应当在使用前就先进行取反