自建极简Ethercat主站-第5章 从站信息EEPROM访问

第5章 EEPROM访问

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5.1 SII EEPROM简介

​ 从站的ESI文件会被转换成bin文件存储在EEPROM中，从站支持的EEPROM容量为1Kbit~4Mbit。EEPROM存储的数据内容如下表所示

字节	EEPROM起始地址（字地址，地址+1=字节+2）	内容
0x00~0x0F	0x00	ESC寄存器配置区
0x10~0x1F	0x08	厂商数据区
0x20~0x27	0x10	保留，应为0
0x28~0x2F	0x14	引导邮箱配置
0x30~0x37	0x18	标准邮箱配置
0x38~0x39	0x1C	支持邮箱协议
0x3A~0x7B	0x1D	保留，应为0
0x7C~0x7D	0x3E	EEPROM大小
0x7E~0x7F	0x3F	版本
…	…	附加信息

EEPROM中的前128字节是必须的基本信息，描述如下：

1. ESC寄存器配置区：EEPROM的前16个字节的数据，ESC在上电或者复位的时候自动读取，然后加载到相应的寄存器，并计算校验和。XML中的ConfigData的数据就是该区域前10字节的数据，包含了PDI的配置、sync信号的配置等。
2. 厂商数据区：包含厂商ID、产品代码、修订号、序列号，是对象字典0x1018中的内容。
3. 引导邮箱配置：BootStrap状态下，进行FOE数据传输的时候会用到该邮箱配置来配置SM。该配置可以在XML中的BootStrap看到。前提是Ethercat Slave Stack Code Tool的配置中配置了Bootstrap和FOE功能。
4. 标准邮箱配置：COE通信的时候所用的邮箱配置，可以用来配置SM，当然SM也可以用附加信息中的SM的信息来配置。
5. 支持的邮箱协议：从站可以进行那些协议的通信，EOE，COE，FOE，SOE，VOE等。
6. EEPROM大小：可以在XML中的EEPROM中看到。

5.2 附加信息

附加信息的存储结构如下表所示：

参数	数据类型	描述
Category Header	Unsigned16	类别，见类别定义表
	Unsigned16	数据内容长度，单位是字（这里的字是两个字节，其实是半字）
Category Data	Unsigned16	类别数据

类别定义表：

类别	值	描述
NOP	0x0000	无信息
STRING	0x000A	存储的字符串数据
DataTypes	0x0014	将来使用的数据类型
General	0x001E	存储一般信息
FMMU	0x0028	存储FMMU相关信息
SyncManager	0x0029	存储同步管理器配置信息
TXPDO	0x0032	存储TXPDO信息
RXPDO	0x0033	存储RXPDO信息
DC	0x003C	存储分布时钟的信息
End	0xFFFF	结束后，其他的都是0xFFFF填充

5.2.1 STRING类别数据结构

参数	字节地址偏移	数据类型	描述
nStrings	0x0000	Unsigned8	字符串的个数
str1_len	0x0001	Unsigned8	字符串1的长度
str1	0x0002	Unsigned8的数组	字符串1的内容
str2_len	0x0002+str1_len	Unsigned8	字符串2的长度
str2	0x0003+str1_len	Unsigned8的数组	字符串2的内容
…	…	…	…
strn_len	…	Unsigned8	字符串n的长度
strn	…	Unsigned8的数组	字符串n的内容
PAD_BYTE(补位)		Unsigned8	如果类别内容的长度是奇数，则需要填充,默认0x00，类别头中的总长度已经包含了补位长度

5.2.2 General 类别数据结构

参数	字节地址偏移	数据类型	描述
GroupIdx	0x0000	Unsigned8	组信息（供应商特定）
ImgIdx	0x0001	Unsigned8	图像信息（供应商特定）
OrderIdx	0x0002	Unsigned8	设备订货号（供应商特定）
NameIdx	0x0003	Unsigned8	设备名称信息（供应商特定）
Reserved1	0x0004	Unsigned8	保留
CoE Details	0x0005	Unsigned8	bit0：使能SDO bit1：使能SdoInfo bit2：使能PdoAssign bit3：使能PdoConfig bit4：使能Pd0Upload bit5：使能Complete Access
FoE Details	0x0006	Unsigned8	bit0：使能FOE
EoE Details	0x0007	Unsigned8	bit0：使能EOE
SoE Details	0x0008	Unsigned8	保留
DS402 Channels	0x0009	Unsigned8	保留
Sysman Class	0x000a	Unsigned8	保留
Flags	0x000b	Unsigned8	bit0：使能SafeOp bit1：使能notLRW
Current On EBus	0x000c	Unsigned16	EBUS电流消耗，单位mA
Reserved2	0x000e	BYTE[2]	保留
Physical Port	0x0010	Unsigned16	物理接口
Reserved3	0x0012	BYTE[14]	保留

5.2.3 FMMU类别数据结构

参数	字节地址偏移	数据类型	值
FMMU0	0x0000	Unsigned8	0x00：未使用；0x01：用于输出；0x02：用于输入；0x03：用于轮询输入邮箱状态寄存器（0x80D.0）
…	…	Unsigned8
FMMUn	…	Unsigned8

5.2.4 SyncManager 类别数据结构

参数	字节地址偏移	数据类型	描述
Physical Start Address	0x0000	Unsigned16	SM 物理起始地址
Length	0x0002	Unsigned16	SM 长度
Control Register	0x0004	Unsigned8	SM 控制寄存器配置
Status Register	0x0005	Unsigned8	忽略
Enable SyncManager	0x0006	Unsigned8	bit0：使能SM；bit1：固定内容；bit2：虚拟同步管理通道；bit3：仅OP状态使能SM
SyncManager Type	0x0007	Unsigned8	0x00：没有使用或未知；0x01：用于邮箱输出；0x02：用于邮箱输入；0x03：用于过程数据输出；0x04：用于过程数据输入；

5.2.5 TPDO与RPDO数据结构

参数	地址	数据类型	描述
PDO Index	0x0000	Unsigned16