ArUco 相机校准(from images)

参考博客1

参考博客2

1、下载ArUco

下载链接
ArUco是一个开源的微型的现实增强库，目前好像已经集成在OpenCV3.0以上的版本内了，它除了用于现实增强，还很用于实现一些机器视觉方面的应用。

2、安装

cd aruco3.1.8
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

3、校准（分为实时和图片）-主要是图片

实时：调用摄像头进行(本机用的是笔记本外接USB摄像头）

运行时出现了“VIDEOIO ERROR:V4L2:property unknown is not supported”的错误—暂未解决

cd aruco3.1.8/build/utils_calibration
./aruco_calibration live ./out_camera_calibration.yml -size "0.04"

live – 实时模式
out_camera_calibration.yml – 输出的相机标定文件
-size “0.04” – 打印出的标定文件中单个marker的尺寸（单位：m）
按’s’:开始/停止
按’a’:添加标定图片
按’c’:执行标定

图片

cd aruco3.1.8/build/utils_calibration
./aruco_calibration_fromimages ./out_camera_calibration.yml pic -size "0.04"

相比之下：增加了一个参数pic

pic 是一个图片目录，包含标定板的多张图片

标定板文件的目录：aruco3.1.8/utils_calibration/aruco_calibration_grid_board_a4.pdf
可用A4打印下来，然后进行拍照，图片存放到pic目录下

可使用guvcview进行多次拍照

点击红色框即可，每点击一次可拍摄一张图片，图片默认保存在家目录下

运行截图

生成的out_camera_calibration.yml文件