ArUco使用

1.下载:

https://sourceforge.net/projects/aruco/files/

2.编译安装:

(cmake+make)

3.标定相机:

标定文件位置:aruco-2.0.19/utils_calibration/aruco_calibration_board_a4.pdf,A4纸打印出来

标定程序位置:aruco-2.0.19/build/utils_calibration/aruco_calibration

在此文件夹下执行：

./aruco_calibration live ~/.../out_camera_calibration.yml -size "0.04"

参数解释：

live -- 实时模式

out_camera_calibration.yml -- 输出的相机标定文件

-size "0.04" -- 打印出的标定文件中单个marker的尺寸（单位：m）

按's':开始/停止

按'a':添加标定图片

按'c':执行标定

4.单个marker检测: