ArUco使用

1.下载:

https://sourceforge.net/projects/aruco/files/

2.编译安装:

(cmake+make)

3.标定相机:

标定文件位置:aruco-2.0.19/utils_calibration/aruco_calibration_board_a4.pdf,A4纸打印出来

标定程序位置:aruco-2.0.19/build/utils_calibration/aruco_calibration

在此文件夹下执行：

./aruco_calibration live ~/.../out_camera_calibration.yml -size "0.04"

参数解释：

live -- 实时模式

out_camera_calibration.yml -- 输出的相机标定文件

-size "0.04" -- 打印出的标定文件中单个marker的尺寸（单位：m）

按's':开始/停止

按'a':添加标定图片

按'c':执行标定

4.单个marker检测:

程序位置:aruco-2.0.19/build/utils/aruco_test

在此文件夹下执行：

./aruco_test live -c ~/.../out_camera_calibration.yml -s 0.04 -d ARUCO_MIP_36h12

输出为每个marker的id,四个角点坐标,marker到相机的平移和旋转

5.多个marker检测(markermap):

程序位置: aruco-2.0.19/build/utils_markermap/aruco_test_markermap

在此文件夹下执行：

./aruco_create_markermap 4:3 out_matkermap.png ~/.../out_marksetconfig.yml -d ARUCO_MIP_36h12

out_marksetconfig.yml记录了3x4个marker的id和四个角点坐标

生成自定义markermap图片,A4纸打印out_matkermap.png

在此文件夹下执行：

./aruco_test_markermap live ~/.../out_marksetconfig.yml -c ~/.../out_camera_calibration.yml -s 0.04 -corner 1

所有marker计算输出一个位姿 

 

6、marker检测流程

 

参考:

ArUco: a minimal library for Augmented Reality applications based on OpenCV

ArUco----一个微型现实增强库的介绍及视觉应用（一）