机械臂动力学--加速度计算

#机械臂动力学–加速度

线加速

在博客《速度与矢量的微分》的式（5-12）描述了坐标系{A}下的速度矢量${}^{B}Q$，当坐标系{A}的原点与坐标系{B}的原点重合时，速度矢量${}^{B}Q$可以表示为
$${}^A{V}_Q={}_B^A{R}^B{V}_Q{+}^A{\Omega }_B\times {}_B^{A}R{}^{B}Q\text{\hspace{1em}(6-5)}$$
方程左边描述的是矢量${}^{A}Q$随时间变化的情况。由于两个坐标系的原点重合，因此可以把式（6-5）改写成
$$\frac{d}{dt}{(}_B^{A}R{}^{B}Q)={}_B^A{R}^B{V}_Q{+}^A{\Omega }_B\times {}_B^{A}R{}^{B}Q\text{\hspace{1em}(6-6)}$$
对式（6-5）求导，当坐标系{A}和坐标系{B}的原点重合时，可得到${}^{B}Q$的加速度在坐标系{A}中的表达式
$${}^A{\dot{V}}_Q=\frac{d}{dt}{(}_B^{A}R{}^B{V}_Q){+}^A{\dot{\Omega }}_B\times {}_B^{A}R{}^{B}Q{+}^A{\Omega }_B\times \frac{d}{dt}{(}_B^{A}R{}^{B}Q)\text{\hspace{1em}(6-7)}$$
对上式第一项和最后一项应用式（6-6），那么式（6-7）右边可表示为
$$\begin{gathered} {}_B^A{R}^B{\dot{V}}_Q{+}^A{\Omega }_B\times {}_B^{A}R{}^B{V}_Q{+}^A{\dot{\Omega }}_B\times {}_B^{A}R{}^{B}Q \\ {+}^A{\Omega }_B\times ({}_B^A{R}^B{V}_Q{+}^A{\Omega }_B\times {}_B^{A}R{}^{B}Q)\text{\hspace{1em}(6-8)} \end{gathered}$$
进一步整理得到
$$\begin{gathered} {}^A{\dot{V}}_Q={}_B^A{R}^B{\dot{V}}_Q+2{}^A{\Omega }_B\times {}_B^{A}R{}^B{V}_Q{+}^A{\dot{\Omega }}_B\times {}_B^{A}R{}^{B}Q \\ {+}^A{\Omega }_B\times {(}^A{\Omega }_B{\times }_B^A{R}^{B}Q)\text{\hspace{1em}(6-9)} \end{gathered}$$
最后，为了将结论推广到两个坐标系原点不重合的一般情况，这里需要附加一个表示坐标系{B}原点线加速度的项，最终得到一般表达式：
$$\begin{gathered} {}^A{\dot{V}}_Q{=}^A{\dot{V}}_{BORG}+{}_B^A{R}^B{\dot{V}}_Q+2{}^A{\Omega }_B\times {}_B^{A}R{}^B{V}_Q \\ {+}^A{\dot{\Omega }}_B\times {}_B^{A}R{}^{B}Q{+}^A{\Omega }_B\times {(}^A{\Omega }_B{\times }_B^A{R}^{B}Q)\text{\hspace{1em}(6-10)} \end{gathered}$$
特别地，当${}^{B}Q$为常量时，即
$${}^B{V}_Q{=}^B{\dot{V}}_Q=0\text{\hspace{1em}(6-11)}$$
这时，式（6-10）简化为
$${}^A{\dot{V}}_Q{=}^A{\dot{V}}_{BORG}{+}^A{\dot{\Omega }}_B\times {}_B^{A}R{}^{B}Q{+}^A{\Omega }_B\times {(}^A{\Omega }_B{\times }_B^A{R}^{B}Q)\text{\hspace{1em}(6-12)}$$

角加速度

假设坐标系{B}以角速度${}^A{\Omega }_B$相对于坐标系{A}转动，同时坐标系{C}以角速度${}^B{\Omega }_C$相对于坐标系{B}转动。为求${}^A{\Omega }_C$,在坐标系{A}中进行矢量相加
$${}^A{\Omega }_C{=}^A{\Omega }_B+{}_B^{A}R{}^B{\Omega }_C\text{\hspace{1em}(6-13)}$$
对上式求导有
$${}^A{\dot{\Omega }}_C{=}^A{\dot{\Omega }}_B+\frac{d}{dt}{(}_B^A{R}^B{\Omega }_C)\text{\hspace{1em}(6-14)}$$
将式（6-6）代入上式右侧最后一项有
$${}^A{\dot{\Omega }}_C{=}^A{\dot{\Omega }}_B{+}^A{\Omega }_B{\times }_B^A{R}^B{\Omega }_C{+}_B^A{R}^B{\dot{\Omega }}_C\text{\hspace{1em}(6-15)}$$
上式用于计算操作臂连杆的角速度。

参考文献

[1] JOHN J.CRAIG. 机器人学导论: 第3版[M]. 机械工业出版社, 2006.