关于kitti数据的解析

链接：动手学无人驾驶（4）：基于激光雷达点云数据3D目标检测_自动驾驶小学生的博客-CSDN博客_激光雷达三维点云数据

1.KITTI数据集
KITTI目标检测数据集(http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_object.php?obj_benchmark=3d)中共包含7481张训练图片和7518张测试图片，以及与之相对应的点云数据，label文件以及calib文件。这里以训练集编号为000008的场景为例介绍KITTI数据集中calib和label文件所含信息。

   

Calib文件：在KITTI数据采集过程中使用到了摄像头和激光雷达，采集到的数据坐标分别为摄像头坐标和激光雷达坐标下的测量值，这时就需要calib文件将摄像头与激光雷达进行标定，calib文件通过txt格式来保存。

velodyne：velodyne中存储着激光雷达点云采集到数据，数据以2进制格式存储（.bin），点云数据存储格式为（N，4）。N为激光线束反射点个数，4代表着：（x,y,z,r），分别返回在3个坐标轴上的位置和反射率。
label文件：label文件为标注数据，以txt格式保存，000008.txt中标注的object内容如下

 

class Object3d(object):
    ''' 3d object label '''
    def __init__(self, label_file_line):
        data = label_file_line.split(' ')
        data[1:] = [float(x) for x in data[1:]]
 
        # extract label, truncation, occlusion
        self.type = data[0] # 'Car', 'Pedestrian', ...
        self.truncation = data[1] # truncated pixel ratio [0..1]
        self.occlusion = int(data[2]) # 0=visible, 1=partly occluded, 2=fully occluded, 3=unknown
        self.alpha = data[3] # object observation angle [-pi..pi]
 
        # extract 2d bounding box in 0-based coordinates
        self.xmin = data[4] # left
        self.ymin = data[5] # top
        self.xmax = data[6] # right
        self.ymax = data[7] # bottom
        self.box2d = np.array([self.xmin,self.ymin,self.xmax,self.ymax])
        
        # extract 3d bounding box information
        self.h = data[8] # box height
        self.w = data[9] # box width
        self.l = data[10] # box length (in meters)
        self.t = (data[11],data[12],data[13]) # location (x,y,z) in camera coord.
        self.ry = data[14] # yaw angle (around Y-axis in camera coordinates) [-pi..pi]
 
    def print_object(self):
        print('Type, truncation, occlusion, alpha: %s, %d, %d, %f' % \
            (self.type, self.truncation, self.occlusion, self.alpha))
        print('2d bbox (x0,y0,x1,y1): %f, %f, %f, %f' % \
            (self.xmin, self.ymin, self.xmax, self.ymax))
        print('3d bbox h,w,l: %f, %f, %f' % \
            (self.h, self.w, self.l))
        print('3d bbox location, ry: (%f, %f, %f), %f' % \
            (self.t[0],self.t[1],self.t[2],self.ry))