Z轴正方向为前进方向pitch():俯仰,将物体绕X轴旋转(localRotationX)
百度上居然搜不到俯仰滚转和偏航的定义,可见大家的浮躁了,没事摇一摇都不干正事了,整理了一下资料,公布给大家。
要了解飞机姿态,需要首先知道什么是地面坐标系和机体坐标系。
■地面坐标系( earth-surface inertial reference frame ) Sg--------Oxgygzg
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/4815709a39fb6b5f81d503f07ce5a391.png)
①在地面上选一点 Og
②使 xg 轴在水平面内并指向某一方向
③ zg 轴垂直于地面并指向地心
④ y g 轴在水平面内垂直于 xg 轴,其指向按右手定则确定
■机体坐标系 (Aircraft-body coordinate frame)Sb-------oxyz
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/fe3f71e152b04d5dc82e35ae7fb5d4de.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/2cad0ab1f6b3ea15d3c0a45ca9349608.png)
①原点 O 取在飞机质心处,坐标系与飞机固连
② x 轴在飞机对称平面内并平行于飞机的设计轴线指向机头
③ y 轴垂直于飞机对称平面指向机身右方
④ z 轴在飞机对称平面内,与 x 轴垂直并指向机身下方
■欧拉角/姿态角( Euler Angle )
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/ae0c8cbc98b00f7fb523896fc58511e2.png)
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/9749511f1bacf86c191b657de0026fcd.png)
机体坐标系与地面坐标系的关系是三个 Euler 角,反应了飞机相对地面的姿态。
俯仰角 θ(pitch) : 机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上(抬头)时, 俯仰角 为正,否则为负。
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偏航角ψ(yaw):
机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴(在水平面上,指向目标为正)之间的夹角,由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时,偏航角为正,即机头右偏航为正,反之为负。
![\](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/93f831ece7eb885cdad5292dc959a5e6.png)
滚转角Φ(roll):机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角,机体向右滚为正,反之为负。
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