姿态角

最新推荐文章于 2023-10-31 19:52:32 发布
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分类专栏： 【定位技术】
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姿态角，也称为Euler角，描述的是飞行器相对于地面的姿态。本文深入浅出地解释了机体坐标系与导航坐标系之间的关系，并通过IMU的例子说明姿态角的实际应用。重点介绍了俯仰角θ、航向角ψ和滚转角Φ的定义，帮助读者建立起理论与实践的联系。
摘要由CSDN通过智能技术生成

对于姿态角纠结了好久，理论上明白了，网上各种动态图什么的一般人都能看懂，可我就是和实际联系不起来，现在终于明白了！ 

1 机体坐标系与导航坐标系的关系是三个Euler角（姿态角）

   从下面的动图可看到姿态角就是飞机相对地面的姿态

 （上面两句话很关键，理解了就能真正理解姿态角的含义）

   IMU绑在脚上，这时的姿态角指的是IMU的坐标系和导航坐标系的角度关系，载体指的是IMU，而不指人

2 经过初始对准求取初始姿态角，得到初始姿态矩阵，然后用四元数法或欧拉角法等等实时更新姿态矩阵，可以实时得到

   姿态角； 提出姿态角的概念，主要就是计算初始姿态角，用于姿态矩阵的更新

 

机体坐标系：

①原点O取在飞机质心处，坐标系与飞机固连
②x轴在飞机对称平面内并平行于飞机的设计轴线指向机头
③y轴垂直于飞机对称平面指向机身右方
④z轴在飞机对称平面内，与x轴垂直并指向机身下方

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MPU6050(OLED显示姿态角).rar
05-27
在本项目中，MPU6050被用来获取设备的YAW、PITCH、ROLL这三个关键的姿态角，这些数据将通过OLED显示屏进行实时显示。 1. **MPU6050工作原理**： MPU6050内部包含两个主要传感器：加速度计用于测量重力加速度，提供...
四元数与姿态角转换matlab程序
03-07
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第一视角理解三个姿态角：航向角，俯仰角，横滚角
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weixin_41128874的博客
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航向角：简单理解为汽车的转向，转向后的方向与原前进方向所形成的角度便是航向角；横滚角：简单理解为坐汽车时左高右低或者左低右高时与水面的夹角；俯仰角：简单理解为飞机的拉升和俯冲时与水平面形成的角度；以下均为作者自己的简单化理解，有不当的地方请指正。假设描述一个姿态角时其它的姿态角不变化。另外关于三个姿态角的正负，评论区见！
欧拉姿态角定义
BPSSY的专栏
06-29 7341
什么是姿态角（Euler角）pitch yaw roll 2014-01-14 19:03:18   来源：   评论：2 点击：953 Z轴正方向为前进方向pitch()：俯仰，将物体绕X轴旋转（localRotationX） 百度上居然搜不到俯仰滚转和偏航的定义，可见大家的浮躁了，没事摇一摇都不干正事了，整理了一下资料，公布给大家。 要了解飞机姿态，需要首先知道什么是地面坐标系和机体
欧拉角Yaw、Pitch、Roll
Touch_Dream的博客
10-06 5274
姿态角，首先知道什么是地面坐标系和机体坐标系？https://jingyan.baidu.com/article/0bc808fc2c0e851bd485b9ce.html 地面坐标系（earth-surface inertial reference frame） ①在地面上选一点Og ②使xg轴在水平面内并指向某一方向 ③zg轴垂直于地面并指向地心 ④yg轴在水平面内垂直...
「 机器人学 」“姿态角 roll、yaw、pitch”讲解
Robot_Starscream的博客
04-02 2万+
载体坐标系与载体坐标系的关系是三个Euler角：yaw，pitch，roll，反应了载体相对基准面的姿态。 pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上（抬头）时，俯仰角为正，否则为负，如下图所示： yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角。即机头右偏航为正，反之为负。如下图所示： roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角。机体向右滚为正，反之为负。如下图所...
对姿态角/欧拉角的理解
qq_45518988的博客
09-17 1万+
描述载体姿态的欧拉角一般可以从两个方面去定义，一种是动态视角，一种是静态视角。本文为笔者对这两种视角的理解。
捷联惯导算法（三）姿态角和姿态矩阵
ljh199942的博客
04-09 9474
前言 文中算法公式摘自《捷联惯导算法与组合导航原理》（严恭敏、翁浚 编著）、《惯性导航》（秦永元 编著），其他理解仅代表个人观点。本文是对姿态角和姿态矩阵之间转化的理解。 一、定义 机体坐标系b系定义： o飞机质心 x轴指向机头方向 z轴处在飞机对称面垂直x轴向下 y轴垂直oxz平面指向飞机右侧 导航系n系的定义： xyz轴指向北东地（或东北天）方向 姿态角的定义（这里地面系指北东地坐标）： 俯仰角：机体系x轴与地平面夹角，俯仰角抬头为正 横滚角：机体系z轴与包含机体系x轴铅锤面的夹角，右滚为正 航向角：
四元数解算姿态Matlab程序代码.rar_单位四元数_姿态角_姿态解算_组合姿态_超平面
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四元数是简单的超复数。 复数是由实数加上虚数单位 i 组成，其中i^2 = -1。 相似地，四元数都是由实数加上三个虚数单位 i、j、k 组成，而且它们有如下的关系： i^2 = j^2 = k^2 = -1， i^0 = j^0 = k^0 = 1 , 每个...
6轴加速度传感器+姿态角+互补滤波算法+卡尔曼滤波算法
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转载：姿态角（Euler角）：yaw pitch roll pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角；yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角；roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角；http://jingyan.baidu.com/article/0bc808fc2c0e851bd485b9ce.html
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大坡3D软件开发
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什么是欧拉角？用一句话说，欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴）的旋转角度。在这里，坐标系可以是世界坐标系，也可以是物体坐标系，旋转顺序也是任意的，可以是xyz,xzy,yxz,zxy,yzx,zyx中的任何一种，甚至可以是xyx,xyy,xzz,zxz等等等等。。。。。。所以说欧拉角多种多样。欧拉角可分为两种情况：1，静态：即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴保持静止，
陀螺仪的姿态角
gtkknd的专栏
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飞机的姿态角总结
Kunfly的博客
08-10 1万+
最近在做组合导航相关方面的学习和研究，在这个过程中经常要用到坐标系的转化，而我又常常2把坐标系搞混，所以写个博客总结梳理下，希望能够加深认识。 1.地球坐标系 2.地理zuibaox
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前言：这几天在看飞控的书时，看到了运动学方程中的角运动方程： 其中的p、q、r分别是绕x、y、z轴的角速度，而公式中的ϕ^˙、ψ^˙、θ^˙分别是滚转角变化率、偏航角变化率、俯仰角变化率，那我的疑问就是p、q、r不就是ϕ^˙、ψ^˙、θ^˙吗？但从公式来看并不是。分析：产生这种疑问的根本是自己对姿态角的概念搞错了。我之前对姿态角的理解是：机体系上飞机在俯仰、滚转、偏航方向上的角度变化。而看了书
在静止状态下根据IMU(加速度计)计算姿态角
星空下前行
10-16 1万+
一、 姿态角定义： 1. 滚转角的定义:机体Z轴与过机体x轴的垂面的夹角。向右滚转为正，范围【-180deg-180deg】。 2.俯仰角的定义:机体x轴与水平面的夹角。向上为正，范围【-90deg-90deg】。 二、根据重力加速度 计算姿态角的原理: 1.滚转角计算，首先通过机体x轴与重力加速度的外积，计算出“过机体x轴的垂面”的法向量。然后通过计算内...
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学习视频：https://www.bilibili.com/video/BV1V7411g7h7?p=6&spm_id_from=pageDriver 一、四元数、欧拉角、方向余弦阵在姿态解算中使用 姿态角是由旋转产生的，一般旋转有4种表示方式:方向余弦矩阵表示、欧拉角表示、轴角表示、四元数表示。其中方向余弦矩阵表示适合变换向量，欧拉角最直观，轴角表示适合几何推导，而在组合旋转方面，四元数表示最佳。因为姿态解算需要频繁组合旋转和用旋转变换向量。 所以我们使用四元数来保存飞行器的姿态（也就是飞机在地球
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