ros 部署python包 以及找不到路径 no module

简单总结一下：python的py文件在ros中不能直接运行，所以需要编译为可执行文件，才能通过rosrun或者roslaunch执行，同时在该执行文件开头需要注明解释器（和编码规则）

而该可执行文件需要导入其他python模块时,通过解释器在搜索路径中读取，可直接读取py文件，一个python模块应该以包的形式规范编写

可执行文件和需要导入的包/文件：

        若在同一目录，理论上搜索路径为同一层及，可不用添加setup.py

        若不在同一目录，则需要用setup.py去声明python包。

如果依然找不到路径，说明可能搜索路径没有加入可执行文件的路径，需要在脚本中增加路径 sys.path.insert 或者在环境变量中添加 export PYTHONPATH=

首先，应该按照python包层级规范编写

python 包层级关系

ros编译规则：在功能包的根目录下添加setup.py文件，用于编译已有的python包

以在devel空间可以运行python包，或在功能包的bin目录下运行脚本可以找到src目录下的python包

from distutils.core import setup
from catkin_pkg.python_setup import generate_distutils_setup
 
d = generate_distutils_setup(
    packages=['mypkg'],
    scripts=['scripts/myscript'],
    package_dir={'': 'src'}
)
 
setup(**d)

以及在CMakelists.txt文件添加可执行文件

install(PROGRAMS bin/hello
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})
#可执行文为bin/hello

catkin_install_python(PROGRAMS
  src/hello.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
))
#可执行文件为src/hello.py

以及在执行的脚本文件开头要加上指定解释器的文件

#! /usr/bin/env python
或者（取决于需要的解释器版本）
#! /usr/bin/env python3

python绝对导入的搜索路径一般有几种：

1.python自带的包路径与pip安装路径

2.解释器执行当前脚本的同级路径

3.系统环境变量

本次遇到问题即第2点异常，搜索路径没有添加当前路径，从而导致报错 no module

解决方法一：

在环境变量中添加路径

export PYTHONPATH=/home/xxx/xxx/src

解决方法二：

python脚本执行导入前先添加路径（推荐）

参考链接

import sys
from os.path import abspath, join, dirname
sys.path.insert(0, join(abspath(dirname(__file__))))

（相对引用应该只能模块内使用，外部脚本不能直接使用相对引用）

（__all__ 定义可以指定从当前文件/包中引用 * 时，导出的类或者方法）