ubuntu ros话题通信(rospy)

前言

1. 已安装ros，.bashrc配置完成
2. 已创建catkin工作空间
3. 已安装rospy

生成一个新的catkin包

1. 链接: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage
2. 打开一个terminal：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
$ cd ..
$ catkin_make

上述指令完成后，~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/下会自动生成CMakeLists.txt和package.xml

对于非新打开的terminal，需要：source ~/.bashrc

自定义话题消息

1. 定义msg消息

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/
$ mkdir msg
$ cd msg
$ touch Num.msg
$ rosed beginner_tutorials Num.msg  (也可使用vim编辑：vim Num.msg)

在打开的窗口中，输入数据格式，例如：int64 num。保存退出

2. 在package.xml中添加功能包依赖

$ rosed beginner_tutorials package.xml

• 找到<build_xxx>的位置（一般在文档末尾）添加以下两行：

<build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>
<build_depend>message_generation</build_depend>

• 查看文件添加结果：

$ tail -n +58 package.xml | head -n 2  (+58是行数，可根据实际情况调整)
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

添加完成后如图：

3. 在CMakeLists.txt中添加编译选项

• 增加对message_generation的依赖

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation  # 在此处添加新的依赖
)

• 增加消息文件
  找到add_message_files的位置：首次打开CMakeLists.txt，add_message_files是注释的状态，解开注释即可。

## Generate messages in the 'msg' folder
add_message_files(
  FILES
  Num.msg  # 在此处添加新定义的消息
#   Message1.msg
#   Message2.msg
)

• 增加消息生成包
  找到catkin_package的位置：首次打开CMakeLists.txt，catkin_package是注释的状态，解开注释即可。

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES beginner_tutorials
 CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

• 添加msgs的软件包依赖
  找到generate_messages的位置：首次打开CMakeLists.txt，generate_messages是注释的状态，解开注释即可。

## Generate added messages and services with any dependencies listed here
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

• 编译

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

• 检查服务

$ rosmsg show beginner_tutorials/Num
int64 num

rospy话题通信

创建scripts：

$ roscd beginner_tutorials/
$ mkdir scripts
$ cd scripts/
$ touch publisher.py  # 创建发布者
$ touch listener.py   # 创建订阅者

python文件中代码的编写，可以使用IDE，也可以使用rosed、vim等编辑器

创建发布者：publisher.py

#!/usr/bin/python3  //指定python路径，必需
# coding=utf-8

import rospy
from beginner_tutorials.msg import Num


def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', Num, queue_size = 10)
    rate = rospy.Rate(10)
    while not rospy.is_shutdown():
        mynum = int(rospy.get_time())
        msg = Num()
        msg.num = mynum
        rospy.loginfo(mynum)
        pub.publish(msg)
        rate.sleep()


if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('msg_pub', anonymous=True)
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

• init_node注意事项
  在主线程/主进程中声明
• anonymous传参:
  1）True：node名称后会跟随时间戳，用以避免node重名
  2）False：node唯一，ros意外中断时，该节点需等待系统释放

创建订阅者：listener.py

#!/usr/bin/python3  //指定python路径，必需
#coding=utf-8
import rospy
from beginner_tutorials.msg import Num


def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + ' I heard %d', data.num)


def listener():
    rospy.Subscriber('chatter', Num, callback)
    # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
    rospy.spin()


if __name__ == '__main__':
    # In ROS, nodes are uniquely named. If two nodes with the same
    # name are launched, the previous one is kicked off. The
    # anonymous=True flag means that rospy will choose a unique
    # name for our 'listener' node so that multiple listeners can
    # run simultaneously.
    rospy.init_node('msg_sub', anonymous=True)
    listener()

运行

• 打开一个terminal，启动ros master

$ roscore

• 新打开一个terminal，启动发布者

$ rosrun beginner_tutorials publisher.py
[INFO] [1656042406.758045]: 1656042406
[INFO] [1656042406.857847]: 1656042406
[INFO] [1656042406.957995]: 1656042406
[INFO] [1656042407.057947]: 1656042407

• 新打开一个terminal，启动订阅者

$ rosrun beginner_tutorials listener.py
[INFO] [1656042406.762065]: /msg_sub I heard 1656042406
[INFO] [1656042406.858974]: /msg_sub I heard 1656042406
[INFO] [1656042406.962152]: /msg_sub I heard 1656042406
[INFO] [1656042407.060434]: /msg_sub I heard 1656042407

查看已开启的node

$ rosnode list
/msg_pub
/msg_sub
/rosout

创建Launch

在beginner_tutorials目录下，创建launch目录：

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
$ mkdir launch
$ cd launch
$ vim msg_pub_sub.launch

输入：

<launch>
    <node name="publisher" pkg="beginner_tutorials" type="publisher.py" />
    <node name="listener" pkg="beginner_tutorials" type="listener.py" />
</launch>

保存退出

附：<node>参数简要说明：
参考链接：https://www.jianshu.com/p/e55850b87c7d

<launch>
    <node
        pkg=""
        type=""
        name=""  
        respawn="true" 
        required="true"
        launch-prefix="xterm -e"
        output="screen"
        ns="some_namespace"
    />
</launch>

1. pkg ：node所在的 package 名称
2. type： package 中的可执行文件，如果是 python 或者 Julia 编写的，就可能是 .py 或者 .jl 文件，如果是 c++ 编写的，就是源文件编译之后的可执行文件的名字。
3. name：node启动之后的名字, 每一个节点都要有自己独一无二的名字。
4. respawn：若该node关闭，是否自动重新启动
5. required：若该node关闭，是否关闭其他所有node
6. launch-prefix： 是否新开一个窗口执行。例如，需要通过窗口进行机器人移动控制的时候，应该为控制 node 新开一个窗口；或者当 node 有些信息输出，不希望与其他 node 信息混杂在一起的时候。
7. output：默认情况下，launch 启动 node 的信息会存入下面的 log 文件中

/.ros/log/{$run_id}/node_name-number.log

可以通过此处参数设置，令信息显示在屏幕上
8. ns：将 node 归入不同的 namespace，即在 node name 前边加 ns 指定的前缀。为了实现这类操作，在 node 源文件中定义 node name 和 topic name 时要采用 relative name， 即不加slash符号 /.

运行launch

• 打开一个terminal，启动ros master（若已启动roscore，该步骤省略）

$ roscore

• 新打开一个terminal，启动launch
  指令为：roslaunch {$pkg_name} {$launchfile_name}.launch

$ roslaunch beginner_tutorials msg_pub_sub.launch 

注：roslaunch 不能保证 node 的启动顺序，因此 launch 文件中所有的 node 都应该对启动顺序有鲁棒性。

• 日志查看

1. 使用指令：

$ rqt_console

2. 查看log文件
   查看当前roscore运行的run_id：

$ rosparam get /run_id
e04b3b26-f386-11ec-b422-2cf05d2c73c1
# 注：这个数字是根据本机mac地址、运行时间等信息生成的唯一UUID

查看当前run_id的log：

$ cd ~/.ros/log/e04b3b26-f386-11ec-b422-2cf05d2c73c1
$ tail -f node_name-number.log  或者 vim node_name-number.log

参考链接：https://blog.csdn.net/betterzl/article/details/105835403