机器人专业ROS机器人操作系统及应用之小车人体跟踪

实验目标：

完成电脑端ROS2环境搭建，然后通过MobaXTerm访问Originbot终端完成OriginBOT人体跟踪。

实验过程：

先进行虚拟机安装Ubuntu，然后安装ROS2系统，最后下载PC端功能包。

配置完成后，给小车上电启动。启动成功后，启动SSH软件，远程登录OriginBot。输入用户名和密码：root（用户名），root（密码）进行远程登陆。在MobaXterm中配置好wifi，给小车和电脑连接上同一个wifi，随后便能拆下数据线直接在电脑上进行小车的远程操控。

SSH连接成功后，输入以下指令，启动机器人底盘驱动：（启动成功后，可以听到机器人控制器的蜂鸣器短鸣0.5秒。）

$ ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py

再启动一个SSH远程连接的终端，运行如下指令，启动键盘控制节点：

$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

根据终端中的提示，即可控制机器人前后左右运动了，也可以动态调整机器人的运动速度。

如果要实现人体追踪功能，只需在启动机器人底盘驱动后，输入下列代码

$ cd /userdata/dev_ws

随后启动launch文件 ，输入

$ ros2 launch body_tracking body_tracking_without_gesture.launch.py

启动成功后，站在OriginBot摄像头前，让机器人识别到整个身体，慢慢移动身体，可以看到机器人已经开始跟随人体运动。

此时如果我们打开浏览器，访问机器人的ip地址，还可以看到视觉识别的实时效果。

如果需要关闭机器人，可以在终端中输入如下指令，关闭软件系统：

$ halt

稍等5秒左右，就可以关闭机器人控制器上的电源开关，机器人关机完成。

人体追踪测试