点云库从入门到精通ch11——点云配准

点云库PCL入门到精通ch11——点云配准
1.为了得到被测物体的完整数据模型，需要确定一个合适的坐标转换，将从各个视角得到的点集合并到一个统一的坐标系下，形成一个完整的数据点云，然后就可以方便地进行可视化操作，这就是点云数据的配准。通常用到的点云配准技术即是自动配准技术：通过一定的算法或统计学规律，利用计算机计算两块点云之间的错位，从而达到把两片点云自动配准的效果。其实质是把在不同坐标系下测量得到的数据点云进行坐标变换，以得到整体的数据模型。问题的关键是如何求得坐标变换参数R（旋转矩阵）和T（平移向量），使得两个视角下测得三维数据经坐标变换后的距离最小。目前配准算法按照实现过程可以分为整体配准和局部配准。配准用到的关键技术有关键点选取，特征描述与提取。
1.1 一对点云配准
一对点云数据集的配准问题为两两配准（pairwise registeration）,通常通过应用一个估计得到的表示平移和旋转的4X4刚体变换矩阵来使一个点云数据集精确的与另一个点云数据集进行完美配准。具体实现步骤如下：
1.首先从两个数据集中按照同样的关键点选取标准，提取关键点。
2.对选择的所有关键点分别进行计算其特征描述子。
3.结合特征描述子在两个数据集中的坐标位置，以两者之间特征和位置的相似度为基础，来估算他们的对于应关系，初步估计对应点对。
4.假定数据有噪声，出去对配准有影响的错误对应点对。
5.利用剩余的正确对应关系来估算刚体变换，完成配准。