点云从入门到精通技术详解100篇-基于路侧激光雷达的交通目标感知方法与实现(下)
针对聚类到的目标点云簇进行识别,不仅需要选择性能合适的分类器,更需要从目标 点云中提取到合适的分类特征,生成多维复合特征向量,通过特征向量训练分类器以实现 目标的分类及识别。目标宽高比是指目标横向与高度间的比值,而目标顶长比指的是目标 的上顶长与整体长度间的比值。激光雷达位于坐标系原点x=0处,当汽车距离激光雷达10m处时所采集到的目标点 云稠密,可完整表征汽车目标,但随着相对雷达距离大于50 m时点云逐渐稀疏,导致目 标点云簇内部的xy特征逐渐缺少表征汽车细节的能力,但所表现出的纵向轮廓高度特征。
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