点云从入门到精通技术详解100篇-面向三维测量的光栅结构光 图像去噪（续）

目录

3.3极线校正

3.4结构光编码解码

3.5三维坐标计算

4 基于高斯滤波的去噪算法研究

4.1噪声对结构光图像的影响分析

4.2算法改进思路

4.3实验结果与分析

5 基于非局部均值滤波的去噪算法研究

5.1非局部均值滤波基本理论

5.2算法改进思路

5.2.1改进算法流程

5.2.2窗口尺寸的选择

5.2.3加权核函数改进

5.3算法速度改进思路

5.3.1 基于积分图的算法加速

5.3.2基于CUDA的算法加速

5.3.3结果分析

5.4实验结果与分析

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本文篇幅较长，分为上下两篇，上篇详见面向三维测量的光栅结构光 图像去噪

3.3极线校正

双目视觉系统中，当两个相机从不同位置观测同一物体时[ 86]，物体上的点与其在图像 上的像点之间村子特定的几何关系。这种几何关系是通过计算两个相机的视差来推断出 物体的深度信息。对于非平行放置的双目相机而言，左右相机的平面不是平行的，极线与 

 

根据空间点P在右图像上的投影点r