点云从入门到精通技术详解100篇-非结构化道路下无人平台路径规划与运动控制（中）

于 2024-02-11 00:30:00 发布
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分类专栏： 点云从入门到精通技术详解100篇 文章标签： 人工智能
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本文链接：https://blog.csdn.net/getusushu/article/details/135969982
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本文深入探讨了基于IOP栅格地图的无人平台路径规划，包括改进的A*算法设计，自适应启发函数，局部轨迹规划方法如Frenet坐标系的应用，以及全局和局部路径规划的仿真分析。同时，介绍了六轮独立驱动无人平台的动力学模型构建，为非结构化道路下的运动控制提供理论基础。
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点云从入门到精通技术详解100篇-非结构化道路下无人平台路径规划与运动控制（下）
getusushu的博客
02-12 172
平台单轨动力学模型，将纵向车速固定为常速，只考虑横摆动力学和侧向动力学，相同的，即无人平台通过该栅格区域时坡度是暂时不变的，因此可以利用无人平。的统计特性的情况下，利用系统状态量的大量观测值，通过模型迭代获得状态量。值和当前时刻的测量值计算后验估计值并更新估计状态的后验误差协方差。于普通四轮车辆，为充分考虑模型约束，本文采用模型预测控制进行路径跟踪控。据当前的状态量观测值，在线预测有限时域内的状态量估计值，并迭代得到有限。步长的最优控制序列，并将得到的控制序列的第一个数值作用于被控模型对象，
梯度下降模拟点云表面的水流（路径规划）
qq_55433334的博客
10-05 758
应用梯度下降的思想实现点云表面滑动，或快速下山。
(二) 路径规划算法---RRT_Star结合OMPL实现三维点云的路径规划
qq_45369294的博客
05-09 5263
RRT_Star结合OMPL实现三维点云的路径规划 文章目录RRT_Star结合OMPL实现三维点云的路径规划1.OMPL安装2.OMPL使用2.1创建机器人的状态空间2.2 构造一个空间实例2.3 创建问题实例，并设置一些参数2.4 构建优化器2.5 ompl进行求解2.6 ompl路径生成3.整体代码展示3.1 代码框架修改3.1.1 rrt.h3.1.2 rrt.cpp3.1.3 rrt_demo.cpp3.1.4 rrt_demo.launch3.1.5 CMakeLists.txt修改3.1.6
将pcd点云文件转化成可用于路径规划的pgm文件
m0_60355964的博客
03-16 2812
在之前的工作中，对ORB-SLAM2添加了稠密建图，因此获得了周围环境的点云地图，但是pcd格式的点云无法直接用于路径规划，因此先要转化为pgm格式的文件。三维pcd地图转二维栅格地图【LIO-SAM学习记录】地面分割。
(一) 路径规划算法---Astar与C++可视化在RVIZ的三维点云地图
qq_45369294的博客
05-02 6112
Astar与C++可视化在RVIZ的三维点云地图 文章目录Astar与C++可视化在RVIZ的三维点云地图1.功能包介绍2.算法功能包的组成与介绍2.1文件系统组成2.2 头文件说明2.3 源文件说明3.相关坐标系说明3.1 坐标系3.2 点云数据存储4.重要代码说明5.代码运行情况 源代码下载链接:https://github.com/KailinTong/Motion-Planning-for-Mobile-Robots 本文代码下载链接:https://gitee.com/tanggujie/asta
点云从入门到精通技术详解100篇-非结构化道路下无人平台路径规划与运动控制
最新发布
getusushu的博客
02-10 224
无人平台[1]根据行走机构的形式不同，可分为轮式无人平台、履带式式无人平台和足式无人平台。履带式无人平台越野能力强，在泥泞或松软路面上不易打滑、下陷，可以适应各种复杂地形，但受物理结构制约，其转向性能较差。足式无人平台行动灵活，可以行驶在窄小冗长的区域，能够跨越复杂障碍物，但因其足式结构与地面接触面积小，导致承载能力较差，质心较高导致越障时容易侧翻，并且对足式无人平台进行准确的多足运动协调控制一直是个巨大难题。相较上述两种无人平台，轮式无人平台结构简单，性能更为平均全面，且在行驶机动性和。
点云从入门到精通技术详解100篇-点云多尺度分类网络
getusushu的博客
09-05 329
3D 视觉技术中有两种最广泛使用的格式：RGB-D(Red-Green-Blue-Depth-Map, 度。点云可以由 RGB-D 图像转化，如果有已扫描的 RGB-D 图像和扫描相机的相关参数，即可以。点云实际上拥有置换不变性的特点，因此 PointNet 对于每一个 N×3 的点云输入，先通过。对于点云中的所有点，都有一个 1024 维的特征向量，此时对于每个点 1024 的特征向量是过。多的，此时使用最大池化，将 1024维所有通道上都只保留最大的那一个，这样得到的 1×1024。
点云从入门到精通技术详解100篇-双传感器模式的非结构化环境检测与识别
getusushu的博客
11-15 493
当今科技日新月异自动化技术已广泛应用于各领域中，无论是提高生产效率及高精 密度制造的工业产线自动化，还是根据环境变化使能源有限利用的家庭自动控制系统等 都有许多相关研究。其中，智能交通系统的自动化研究日渐盛行，如行人与交通标识检 测[1]、驾驶员脸部观察驾驶人精神疲劳警示系统、行驶车道偏离警示系统等。而大多数 交通系统的研究是基于城市主干道或高速公路这些结构特征明显、车道标识清晰的结构 化道路，针对该类型道路研究的交通系统应用在野外道路时其效果往往大打折扣。
蚁群算法进行三维路径规划
02-14
蚁群算法进行三维路径规划，这是三维尺度上的路径规划源代码，非常值得学习。
基于Unity的移动端点云显示及路径规划
qq_37497304的博客
07-01 2652
使用Unity开发的显示点云及通过点云地图生成可通行区域并使用A*算法进行路径规划移动端应用程序。
路径规划算法初步认识
weixin_33912453的博客
06-06 671
上面那个论文把uav的路径规划分为以下5类:sampling-based algorithmsnode-based algorithmsmathematical model based algorithmsBio-inspired algorithmsmulti-fusion based algorithms知乎移动机器人路径规划完备的（complete)(有解是可以求出来的...
浅谈路径规划算法之Dijkstra算法
AK_Lady的博客
04-14 9555
迪杰斯特拉（dijkstra）算法是典型的用来解决最短路径的算法，也是很多教程中的范例，由荷兰计算机科学家狄克斯特拉于1959年提出，用来求得从起始点到其他所有点最短路径。该算法采用了贪心的思想，每次都查找与该点距离最的点，也因为这样，它不能用来解决存在负权边的图。解决的问题大多是这样的：有一个无向图G(V,E)，边E[i]的权值为W[i]，找出V[0]到V[i]的最短路径。  算法的步骤如下：
二.路径规划---二维路径规划实车实现---gmapping+amcl+map_server+move_base
weixin_36773706的博客
01-15 4721
专栏系列文章如下： 一.路径规划---二维路径规划仿真实现-gmapping+amcl+map_server+move_base_goldqiu的博客-CSDN博客 本次实验是利用gmapping只使用二维点云进行建图，利用move_base进行规划。 后期需要写一个三维点云实时转换栅格地图包（包可以实现选择性转换输出三维栅格和2.5-D高程栅格、二维栅格地图），进行gmapping的功能替换就行，里程计就不用改，3D-SLAM的里程计直接可以拿来用，接口一样的。 1.先实现gmapping建图：
点云目标检测-综述2019.04
Meihuashan_HUST的博客
04-27 1万+
说明：美团无人配送团队主笔，摘录自智车科技公众号 激光雷达成像原理 通常采集到的360°的数据被称为一帧，上面的例子中一帧数据在理论上最多包含32*(360/0.2)=57600个点，在实际情况中如果雷达被放置在车的上方大约距地面1.9米的位置，则在比较空旷的场景中大约获得40000个点，一部分激光点因为被发射向天空或被吸收等并没有返回到接收器，也就无法得到对应的点。下图是典型的一帧数据的可视化...
随机点云遍历构造成树
Gilbert Huang的点滴
06-13 2125
背景点云在空间随机分布的样子还有点像星空。神秘而独特，但是如果从某一个点出发，把所有的点根据树形结构连起来会是什么样子的呢？
离散的路径规划：Roadmap
白色字体的博客
05-25 1704
Roadmap 这个方法使用简单的连通图表示配置空间，类似于城市如何用地铁图表示 路线图方法通常分两个阶段实施： （1）在建设阶段建立起从该空间的一个连续表示的曲线图。这个阶段通常需花费大量的时间和精力，但最终的图形可以用于多个查询并进行最少的修改。 （2）该查询阶段评估图来找到目标位置，从起始位置的路径。这是在搜索算法的帮助下完成的。 两种roadmap方法：Visibility Gr...
学习笔记之——路径规划
热门推荐
gwpscut的博客
03-03 3万+
最近在做移动机器人路径规划相关的topic，打算对路径规划算法做一个调研，并写下这篇记录。本博文的大部分内容来源于网络的博客或者论文，相关的参考也会给出来。本博文仅作本人学习记录用。 参考资料 https://blog.csdn.net/chauncygu/article/details/78031...
PCL点云（平面点云）分割：Plane Model Segmentation
AmbitiousRuralDog的博客
05-11 1万+
背景：pcl官方教程：http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/planar_segmentation.php#planar-segmentation注：这个算法并不是真正意义上的分割算法，因为它只能分割出平面的点云。这种情况和PCL地面点云分割算法：Progressive Morphological Filter很像，后者只能分割出地面...
无人驾驶运动控制：purepursuit算法详解与实践
"无人驾驶运动控制----purepursuit算法实践和理解" PurePursuit算法是一种广泛应用于无人驾驶车辆路径跟踪的几何追踪方法。该算法的核心是基于车辆的阿克曼转向几何模型和二维自行车模型来实现对车辆运动的控制，而...
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