[小汪学习日记01]stl文件转点云pcd文件的方法

刚接触这一领域，准备自己一边学习一边记录。

本人对的软件配置为win10，visual studio2019，pcl1.11.0。自己总结了几种转换的方法。并分析优劣。

我的stl原文件是一个灯泡，如下图所示。

 

 

 总点数为：3284085

一、使用软件CloudCompare

利用软件比较方便与快捷

（1）打开cloudcompare软件

 （2）点击左上角File中的open

 （3）打开对应的stl文件

 （4）点击mesh

 

（5）再点击Edit-Mesh-Sample Point

 (6)输入预期的点云数后，点击ok（设置3000000）

 （7）效果图如下：（之前原stl文件红点处有一些噪声，但是经过软件处理后噪声不见了，可能是有滤波器啥的）

 

 （8）点击Mesh.sampled

 (9)点击File-Save保存PCD文件即可

 （10）PCD文件可视化展示下效果（个人情况暂不给以展示，仅给代码）

输入以下代码（char strfilepath[256] = "e:\\deee.pcd";这一句来改文件输入）

#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include<iostream>//标准C++库中的输入输出类相关头文件。
#include<pcl/io/io.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>//pcd 读写类相关的头文件。
#include<pcl/io/ply_io.h>
#include<pcl/point_types.h> //PCL中支持的点类型头文件。
int user_data;
using std::cout;

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
	viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);   //设置背景颜色
}

int main() {
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

	/*char strfilepath[256] = "e:\\dengpao.pcd";*/
	char strfilepath[256] = "e:\\deee.pcd";
	if (-1 == pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud)) {
		cout << "error input!" << endl;
		return -1;
	}

	cout << cloud->points.size() << endl;
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");     //创建viewer对象

	viewer.showCloud(cloud);
	viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
	system("pause");
	return 0;
}

二、pcl转PCD文件，visual studio代码

利用pcl转，代码如下：

#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>//loadPolygonFileOBJ所属头文件；
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/console/parse.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>


using namespace std;
using namespace pcl;

int user_data;

void
viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);       //设置背景颜色
    pcl::PointXYZ o;                                  //存储球的圆心位置
    o.x = 1.0;
    o.y = 0;
    o.z = 0;
    viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0);                  //添加圆球几何对象
    std::cout << "i only run once" << std::endl;

}

void
viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    static unsigned count = 0;
    std::stringstream ss;
    ss << "Once per viewer loop: " << count++;
    viewer.removeShape("text", 0);
    viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text", 0);

    //FIXME: possible race condition here:
    user_data++;
}

int main()
{

	//读取STL格式模型
	vtkSmartPointer<vtkSTLReader> reader = vtkSmartPointer<vtkSTLReader>::New();
	reader->SetFileName("e://Segmentation_Segment_1.stl");
	reader->Update();
	vtkSmartPointer<vtkPolyData> polydata = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();
	polydata = reader->GetOutput();
	polydata->GetNumberOfPoints();

	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
	//从ply转pcd
	pcl::io::vtkPolyDataToPointCloud(polydata, *cloud);
	//PCLVisualizer 显示原STL文件
	pcl::visualization::PCLVisualizer vis;
	vis.addModelFromPolyData(polydata, "mesh", 0);
	//保存pcd文件
	pcl::io::savePCDFileASCII("e://dengpao0001.pcd", *cloud);
	while (!vis.wasStopped())
	{
		vis.spinOnce();
	}


    pcl::io::loadPCDFile("e://dengpao0001.pcd", *cloud);         //加载点云文件
    //pcl::io::loadPCDFile("e://dengpao2iiii6000000.pcd", *cloud);         //加载点云文件
        std::cout << cloud->points.size() << std::endl;//看总共多少个点
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");      //创建viewer对象

    //showCloud函数是同步的，在此处等待直到渲染显示为止
    viewer.showCloud(cloud);

    //该注册函数在可视化的时候只执行一次
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);

    //该注册函数在渲染输出时每次都调用
    viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);
    while (!viewer.wasStopped())
    {
        //此处可以添加其他处理
        //FIXME: Note that this is running in a separate thread from viewerPsycho
        //and you should guard against race conditions yourself...
        user_data++;
    }
    return 0;


}

可见，灯泡外的噪声仍然存在，需要后续滤波处理，如下图：

总点数为：3284090 

 

三、总结

若有错误之处，还请各位大佬批评指正。