本文介绍了在Ubuntu18.04中安装和使用ROS版本的imu_tk的步骤。首先从官网下载源码，创建ROS工作空间并放置源码，解决ceres库的C++标准版本问题。接着按照imu_tk的readme进行编译。在使用部分，讲述了如何录制数据集，并通过imu_tk进行标定，展示了加速度计和陀螺仪的标定结果，同时指出可能影响标定结果的因素。
一、安装
在官网上下载源码，网址如下：
imu_tk_ROS
然后创建一个ros工作空间(工作空间名称自己取，我这里取了imu_ws，记得一定要包含src文件夹
mkdir -p imu_ws/src
然后将下载下来的imu_tk工具包放在src下面，接下来编译该工作空间
cd ~/imu_ws(进入工作空间）
catkin_make
我的环境是ubuntu18.04，下载的ceres版本是2.0.0，初次编译的时候报错，忘了截图了，大概的意思是ceres库下面的CMakelist.txt里关于C++标准版本设置不对，应该将C++11改成C++14，查看我的如下
大概就是C++标准就14的
所以后来受这个的启发查看imu_tk下面的Cmakelist文件
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