Robotics Library (RL) 开源项目教程
1. 项目的目录结构及介绍
Robotics Library (RL) 是一个跨平台、开源的机器人学库,提供了机器人运动学、动力学、轨迹规划等功能。项目的目录结构如下:
rl/
├── cmake/
├── doc/
├── examples/
├── include/
│ └── rl/
├── src/
│ └── rl/
├── test/
└── tools/
cmake/
: 包含 CMake 配置文件。doc/
: 包含项目文档。examples/
: 包含示例代码,展示如何使用 RL 库。include/rl/
: 包含库的头文件。src/rl/
: 包含库的源代码。test/
: 包含单元测试和集成测试。tools/
: 包含辅助工具和脚本。
2. 项目的启动文件介绍
项目的启动文件通常位于 examples/
目录下。例如,examples/kinematic/
目录中包含了一些基本的运动学示例。以下是一个典型的启动文件示例:
#include <rl/kin/Kinematic.h>
#include <rl/mdl/Model.h>
int main(int argc, char** argv)
{
// 创建运动学对象
rl::kin::Kinematic kinematic;
// 加载模型
rl::mdl::Model model;
model.load("path/to/model.xml");
// 进行运动学计算
kinematic.setModel(&model);
kinematic.calculate();
return 0;
}
3. 项目的配置文件介绍
项目的配置文件通常用于定义模型、传感器和其他参数。配置文件通常是 XML 格式,位于 examples/
目录下。以下是一个典型的配置文件示例:
<robot name="example_robot">
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="1 1 1"/>
</geometry>
</visual>
</link>
<joint name="joint1" type="revolute">
<parent link="base_link"/>
<child link="link1"/>
<axis xyz="0 0 1"/>
</joint>
<link name="link1">
<visual>
<geometry>
<box size="0.5 0.5 2"/>
</geometry>
</visual>
</link>
</robot>
这个配置文件定义了一个简单的机器人模型,包含一个基链接和一个旋转关节。