机器人C++库(8)Robotics Library 之防碰撞demo rlCollisionTest

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Robotics Library 之防碰撞demo rlCollisionTest

  • RL库中的防碰撞模块主要通过对场景中的所有实物进行三维重建,通过判断每个模型有无碰撞实现碰撞检测
  • 是在FCL基础上进行的研究,开源地址:https://github.com/flexible-collision-library/fcl
  • FCL:灵活碰撞检测库,主要用于对几何模型执行接近和碰撞的查询检测,使用参考:https://flexible-collision-library.github.io/,支持C++、python,提供如下三种计算:
  • 1.碰撞检测:检测两个模型是否重叠(以及可选的位置)。
  • 2.距离计算:计算一对模型之间的最小距离。
  • 3.连续碰撞检测:检测两个模型在运动过程中是否重叠(以及可选的接触时间)。
    python使用参考:
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