ROS2 SocketCAN 项目教程

ROS2 SocketCAN 项目教程

项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros2_socketcan

1. 项目的目录结构及介绍

ros2_socketcan/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── package.xml
├── launch/
│   └── socket_can_bridge.launch.xml
├── src/
│   ├── socket_can_bridge.cpp
│   └── ...
├── config/
│   └── socket_can_bridge.yaml
└── include/
    └── ros2_socketcan/
        └── ...

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的CMake配置文件。
• README.md: 项目说明文档。
• package.xml: 项目元数据文件，包含依赖信息等。
• launch/: 存放启动文件的目录。
• src/: 存放源代码文件的目录。
• config/: 存放配置文件的目录。
• include/: 存放头文件的目录。

2. 项目的启动文件介绍

socket_can_bridge.launch.xml

<launch>
  <arg name="interface" default="can0"/>
  <arg name="receiver_interval_sec" default="0.01"/>
  <arg name="sender_timeout_sec" default="0.01"/>
  <arg name="enable_can_fd" default="false"/>
  <arg name="from_can_bus_topic" default="from_can_bus"/>
  <arg name="to_can_bus_topic" default="to_can_bus"/>

  <node pkg="ros2_socketcan" exec="socket_can_bridge" name="socket_can_bridge">
    <param name="interface" value="$(var interface)"/>
    <param name="receiver_interval_sec" value="$(var receiver_interval_sec)"/>
    <param name="sender_timeout_sec" value="$(var sender_timeout_sec)"/>
    <param name="enable_can_fd" value="$(var enable_can_fd)"/>
    <param name="from_can_bus_topic" value="$(var from_can_bus_topic)"/>
    <param name="to_can_bus_topic" value="$(var to_can_bus_topic)"/>
  </node>
</launch>

• interface: CAN接口名称，默认为can0。
• receiver_interval_sec: 接收间隔时间，默认为0.01秒。
• sender_timeout_sec: 发送超时时间，默认为0.01秒。
• enable_can_fd: 是否启用CAN FD，默认为false。
• from_can_bus_topic: 从CAN总线接收消息的topic名称，默认为from_can_bus。
• to_can_bus_topic: 发送到CAN总线的topic名称，默认为to_can_bus。

3. 项目的配置文件介绍

socket_can_bridge.yaml

interface: can0
receiver_interval_sec: 0.01
sender_timeout_sec: 0.01
enable_can_fd: false
from_can_bus_topic: from_can_bus
to_can_bus_topic: to_can_bus

• interface: CAN接口名称，默认为can0。
• receiver_interval_sec: 接收间隔时间，默认为0.01秒。
• sender_timeout_sec: 发送超时时间，默认为0.01秒。
• enable_can_fd: 是否启用CAN FD，默认为false。
• from_can_bus_topic: 从CAN总线接收消息的topic名称，默认为from_can_bus。
• to_can_bus_topic: 发送到CAN总线的topic名称，默认为to_can_bus。

以上内容涵盖了ROS2 SocketCAN项目的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。希望这些信息能帮助您更好地理解和使用该项目。

ros2_socketcan A ROS2 wrapper around Linux SocketCAN 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/ros2_socketcan