LiDAR-IMU标定工具安装与配置指南
1. 项目基础介绍
项目概述
lidar_IMU_calib
是由浙江大学APRIL实验室开发的一个开源工具包,用于在无目标的情况下校准3D LiDAR和IMU之间的6自由度刚性变换和时间偏移。该项目基于连续时间批量优化技术,通过联合最小化IMU成本和LiDAR点到表面距离来实现校准。
主要编程语言
该项目主要使用C++进行开发,同时也涉及一些Shell脚本和CMake配置文件。
2. 项目使用的关键技术和框架
关键技术
- 连续时间批量优化:用于校准LiDAR和IMU之间的变换和时间偏移。
- IMU成本函数:用于优化IMU数据。
- LiDAR点到表面距离:用于优化LiDAR数据。
框架
- ROS (Robot Operating System):用于数据处理和消息传递。
- Ceres Solver:用于非线性优化。
- Kontiki:连续时间工具包,用于处理连续时间数据。
- Pangolin:用于可视化和用户界面。
- ndt_omp:用于点云配准。
3. 项目安装和配置的准备工作和详细的安装步骤
准备工作
在开始安装之前,请确保您的系统已经安装了以下软件和库:
- ROS:建议使用Melodic或Kinetic版本。
- Ceres Solver:版本1.14.0或更高。
- PCL (Point Cloud Library):用于点云处理。
- Pangolin:用于可视化。
- ndt_omp:用于点云配准。
安装步骤
1. 安装ROS
如果您还没有安装ROS,请根据您的操作系统版本安装ROS。例如,对于Ubuntu 18.04,您可以安装ROS Melodic:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
2. 安装依赖库
安装必要的ROS包和Ceres Solver:
sudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-velodyne-msgs
sudo apt-get install libceres-dev
3. 克隆项目代码
创建一个ROS工作空间并克隆项目代码:
mkdir -p ~/catkin_li_calib/src
cd ~/catkin_li_calib/src
catkin_init_workspace
git clone https://github.com/APRIL-ZJU/lidar_IMU_calib
4. 安装第三方库
项目中包含了一些第三方库,如Kontiki和Pangolin。您可以通过以下命令安装这些库:
cd lidar_IMU_calib/thirdparty
./build_submodules.sh
5. 编译项目
返回到工作空间的根目录并编译项目:
cd ~/catkin_li_calib
catkin_make
source devel/setup.bash
6. 运行示例
项目支持VLP-16 LiDAR,您可以通过以下命令运行校准示例:
cd src/lidar_IMU_calib
./calib.sh
配置文件说明
在calib.sh
脚本中,您可以配置以下参数:
bag_path
:数据集路径。imu_topic
:IMU话题名称。bag_start
:rosbag的相对开始时间(秒)。bag_durr
:数据关联的持续时间(秒)。scan4map
:NDT映射的持续时间(秒)。timeOffsetPadding
:时间偏移的最大范围(秒)。ndtResolution
:NDT的分辨率(米)。
通过以上步骤,您应该能够成功安装和配置lidar_IMU_calib
项目,并开始进行LiDAR和IMU的校准。