Universal_Robots_ROS_Driver 安装和配置指南

Universal_Robots_ROS_Driver 安装和配置指南

Universal_Robots_ROS_Driver Universal Robots ROS driver supporting CB3 and e-Series 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/un/Universal_Robots_ROS_Driver

1. 项目基础介绍和主要编程语言

项目基础介绍

Universal_Robots_ROS_Driver 是一个用于 Universal Robots（UR）机械臂的 ROS（Robot Operating System）驱动程序。该驱动程序支持 UR 的 CB3 和 e-Series 系列机械臂，旨在为 ROS 用户提供一个稳定、可持续的接口，以便在 ROS 环境中控制 UR 机械臂。

主要编程语言

该项目主要使用 C++ 进行开发，同时也涉及到一些 Python 脚本用于配置和辅助功能。

2. 项目使用的关键技术和框架

关键技术

• ROS (Robot Operating System): 该项目基于 ROS，利用 ROS 的通信机制和工具集来实现机械臂的控制。
• RTDE (Real-Time Data Exchange): 使用 RTDE 接口与 UR 机械臂进行实时数据交换。
• URCaps: 通过 URCaps 系统在 UR 机械臂上运行程序，实现与 ROS 的集成。

框架

• ROS-control: 用于控制机械臂的运动和状态。
• MoveIt!: 用于路径规划和运动控制。

3. 项目安装和配置的准备工作和详细安装步骤

准备工作

1. 操作系统: 推荐使用 Ubuntu 20.04。
2. ROS 版本: 该项目支持 ROS Noetic。
3. 硬件要求: 需要一台安装了 Ubuntu 20.04 的计算机，并且该计算机能够通过以太网与 UR 机械臂通信。

详细安装步骤

3.1 安装 ROS Noetic

首先，确保你已经安装了 ROS Noetic。如果还没有安装，可以按照以下步骤进行安装：

# 添加 ROS 源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

# 添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

# 更新包列表
sudo apt update

# 安装 ROS Noetic
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

# 初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

# 设置环境变量
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3.2 创建 ROS 工作空间

接下来，创建一个 ROS 工作空间，并下载 Universal_Robots_ROS_Driver 项目：

# 创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src

# 克隆项目
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git

# 安装依赖
sudo apt update
rosdep update
rosdep install --from-paths . --ignore-src -r -y

3.3 编译项目

在克隆项目并安装依赖后，编译项目：

# 进入工作空间
cd ~/catkin_ws

# 编译项目
catkin_make

# 设置环境变量
source devel/setup.bash

3.4 配置 UR 机械臂

确保 UR 机械臂通过以太网连接到计算机，并配置机械臂的 IP 地址和网络设置。

3.5 运行驱动程序

在完成上述步骤后，可以启动驱动程序来控制 UR 机械臂：

# 启动驱动程序
roslaunch ur_robot_driver ur_control.launch robot_ip:=<机械臂IP地址>

总结

通过以上步骤，你已经成功安装并配置了 Universal_Robots_ROS_Driver，可以在 ROS 环境中控制 UR 机械臂。如果在安装过程中遇到任何问题，可以参考项目的 GitHub 页面或社区论坛获取帮助。

Universal_Robots_ROS_Driver Universal Robots ROS driver supporting CB3 and e-Series 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/un/Universal_Robots_ROS_Driver