机械臂碰撞检测与避障路径规划资源文件

机械臂碰撞检测与避障路径规划资源文件

碰撞检测.zip项目地址:https://gitcode.com/open-source-toolkit/c92c9

描述

本资源文件提供了一个机械臂碰撞检测与避障路径规划的解决方案。通过将末端姿态代入机械臂逆运动模型中，求出八组逆解角度。随后，将这八组逆解角度代入机械臂正运动学方程，判断机械臂与障碍物是否发生碰撞，从而进行碰撞检测。最终，实现机械臂的避障路径规划。

使用方法

1. 逆解计算：将机械臂末端姿态代入逆运动学模型，计算出八组逆解角度。
2. 正运动学验证：将每组逆解角度代入正运动学方程，计算机械臂的实际姿态。
3. 碰撞检测：通过比较机械臂的实际姿态与障碍物的位置，判断是否发生碰撞。
4. 避障路径规划：根据碰撞检测结果，选择合适的逆解角度，规划机械臂的避障路径。

依赖项

• 机械臂逆运动学模型
• 机械臂正运动学方程
• 障碍物位置信息

贡献

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许可证

本资源文件遵循开源许可证，具体许可证信息请参见LICENSE文件。

碰撞检测.zip项目地址:https://gitcode.com/open-source-toolkit/c92c9