【ROS机械手碰撞检测（一）】win10装ros脱繁至简，亲测有效

一.安装编译器VS2017

写在前面：安装非常耗时，不建议笔记本连wifi安装，一旦网络波动就要重装，博主共装了15个小时才装好。
https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/thank-you-downloading-visual-studio/?sku=Community&rel=15
选择community版本，下载完成后双击，开始下载软件的安装文件

如图勾选（其中C++必选，python你可以选一个自己常用的版本）版主工作内容是需要使用ros做机械臂的路径规划和碰撞检测，最后是需要出exe软件给客户使用，所以版主也勾选了windows平台开发。
注意记录安装位置。
只需要记录图中最下方位置，如果你装的版本跟我装的不同，注意后面在按照位置索引时，注意修改，如果是按照教程一步步走，那么不会出现位置上的问题。

二.创建ros启动器

桌面-右键-新建-快捷方式

名字叫什么随意。

对象位置复制以下内容：

C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64

博主装出来VS文件夹是2019的，而上方博主提醒大家记录的位置是2017文件夹，情况大概跟软件有关，希望各位注意了。设置完之后，双击出现这个便是成功了。
接下来我们需要给我们的启动器，设置管理员权限

右键属性-快捷方式-高级-勾选用管理员身份运行

三.安装下载器Chocolatey&Git

Chocolatey是Windows下的包管理工具，相当于Ubuntu中的apt-get，方便后续安装各种软件包。（如果你能翻墙，那么这个下载器体验还是不错的）

双击打开刚才保存的快捷方式，也就是打开一个终端，复制粘贴以下一大串安装命令：

@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))"

这里安装可能因为网络不好没有解析成功，或者识别不了文件，没关系再试一次就好了。
安装完毕需要添加环境变量

  SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

接下来安装git
choco update git -y
choco install git -y
两个都可以安装（一个不行就换另一个）

安装ROS

做了这么久准备工作终于可以安装ROS了
其实真正安装ros，是非常简单的
首先添加软件源

choco source add -n=ros-win -s="https://roswin.azurewebsites.net/api/v2" --priority=1

然后安装ros

choco upgrade ros-melodic-desktop -y

耐心等待安装成功后，就可以学习ROS教程了，可以参考ROS官网，中文最新版对应教程稍后补充。

如果需要强制重装，需要使用force参数。choco install ros-melodic-desktop --force

测试ROS

添加环境变量：打开快捷方式

 cd ..
 cd ..
 cd opt\ros\melodic\x64
 setup.bat
 roscore

我们熟悉的roscore成功跑起来
小伙伴们可以试一下例程