一起做RGB-D SLAM (2) 学习心得

这段时间在学习高博大佬的一起做SLAM系列教程，在学习的过程中遇到了一些问题，想和后面学习的人分享一下解决方案，以免大家走一些弯路。

1、不知道项目的目录结构？

下面是我最后的目录结构：

2、运行过程中出现如下问题：

point cloud size = 0
terminate called after throwing an instance of 'pcl::IOException'
  what():  : [pcl::PCDWriter::writeASCII] Input point cloud has no data!
Aborted (core dumped)

解决方案：在src目录下编译完成后，回到项目根目录slam下，运行 bin/generate_pointcloud，而不是到bin目录下运行./generate_pointcloud。

原因：必须在包含data目录的目录下运行最后的可执行文件，否则会出现找不到图片数据的问题。

最后附上我生成的点云图。