视觉SLAM：生成点云部分学习

前期准备：在ubuntu16.04安装编译好了opencv、eigen、及PCL（根据源码安装）。

采用深度相机RGB-D。

参考方法为：（1）视觉slam十四讲第5讲，代码见https://github.com/gaoxiang12/slambook

(2)高博博客：https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4652478.html

（第二讲，从图像到点云）

在跑（1）示例代码时，出现提示：point cloud size = 0 terminate called after throwing an instance of 'pcl::IOException'
  what():  : [pcl::PCDWriter::writeASCII] Input point cloud has no data!

首先查看是否对智能指针进行了初始化。在PCL中一定要初始化！初始化！初始化！已有：

PointCloud::Ptr cloud (new PointCloud);

依然会报此错误，出现问题的原因是对空指针进行操作，分析之后发现，没有对图像进行处理，所以没有对点云赋值，点云指针就是空指针。解决办法，是在包含data文件夹路径下运行程序。（在ch5-jionMap，把color与depth两个文件夹copy到cmake-buiild-debu