ROS中的通信方式有四种,主题、服务、参数服务器、动作库。
Node
在ROS的世界里,最小的进程单元就是节点(node)。一个软件包里可以有多个可执行文件,可执行文件在运行之后就成了一个进程(process),这个进程在ROS中就叫做节点。 从程序角度来说,node就是一个可执行文件(通常为C++编译生成的可执行文件、Python脚本)被执行,加载到了内存之中;从功能角度来说,通常一个node负责者机器人的某一个单独的功能。由于机器人的功能模块非常复杂,我们往往不会把所有功能都集中到一个node上,而会采用分布式的方式,把鸡蛋放到不同的篮子里。例如有一个node来控制底盘轮子的运动,有一个node驱动摄像头获取图像,有一个node驱动激光雷达,有一个node根据传感器信息进行路径规划……这样做可以降低程序发生崩溃的可能性,试想一下如果把所有功能都写到一个程序中,模块间的通信、异常处理将会很麻烦。
我们在1.4节打开了小海龟的运动程序和键盘控制程序,在1.5节同样启动了键盘运动程序,这每一个程序便是一个node。ROS系统中不同功能模块之间的通信,也就是节点间的通信。我们可以把键盘控制替换为其他控制方式,而小海龟运动程序、机器人仿真程序则不用变化。这样就是一种模块化分工的思想。
3.1.2 Master
由于机器人的元器件很多,功能庞大,因此实际运行时往往会运行众多的node,负责感知世界、控制运动、决策和计算等功能。那么如何合理的进行调配、管理这些node?这就要利用ROS提供给我们的节点管理器master, master在整个网络通信架构里相当于管理中心,管理着各个node。node首先在master处进行注册,之后master会将该node纳入整个ROS程序中。node之间的通信也是先由master进行“牵线”,才能两两的进行点对点通信。当ROS程序启动时,第一步首先启动master,由节点管理器处理依次启动node。
3.1.3 启动master和node
当我们要启动ROS时,首先输入命令:
$ roscore
此时ROS master启动,同时启动的还有rosout
和parameter server
,其中rosout
是负责日志输出的一个节点,其作用是告知用户当前系统的状态,包括输出系统的error、warning等等,并且将log记录于日志文件中,parameter server
即是参数服务器,它并不是一个node,而是存储参数配置的一个服务器,后文我们会单独介绍。每一次我们运行ROS的节点前,都需要把master启动起来,这样才能够让节点启动和注册。
master之后,节点管理器就开始按照系统的安排协调进行启动具体的节点。节点就是一个进程,只不过在ROS中它被赋予了专用的名字里——node。在第二章我们介绍了ROS的文件系统,我们知道一个package中存放着可执行文件,可执行文件是静态的,当系统执行这些可执行文件,将这些文件加载到内存中,它就成为了动态的node。具体启动node的语句是:
$ rosrun pkg_name node_name
通常我们运行ROS,就是按照这样的顺序启动,有时候节点太多,我们会选择用launch文件来启动,下一小节会有介绍。 Master、Node之间以及Node之间的关系如下图所示:
3.1.3 rosrun和rosnode命令
rosrun命令的详细用法如下:
$ rosrun [--prefix cmd] [--debug] pkg_name node_name [ARGS]
rosrun将会寻找PACKAGE下的名为EXECUTABLE的可执行程序,将可选参数ARGS传入。 例如在GDB下运行ros程序:
$ rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' pkg_name node_name
rosnode命令的详细作用列表如下:
rosnode命令 | 作用 |
---|---|
rosnode list | 列出当前运行的node信息 |
rosnode info node_name | 显示出node的详细信息 |
rosnode kill node_name | 结束某个node |
rosnode ping | 测试连接节点 |
rosnode machine | 列出在特定机器或列表机器上运行的节点 |
rosnode cleanup | 清除不可到达节点的注册信息 |
以上命令中常用的为前三个,在开发调试时经常会需要查看当前node以及node信息,所以请记住这些常用命令。如果你想不起来,也可以通过rosnode help
来查看rosnode
命令的用法。
launch文件
3.2.1 简介
机器人是一个系统工程,通常一个机器人运行操作时要开启很多个node,对于一个复杂的机器人的启动操作应该怎么做呢?当然,我们并不需要每个节点依次进行rosrun,ROS为我们提供了一个命令能一次性启动master和多个node。该命令是:
$ roslaunch pkg_name file_name.launch
roslaunch命令首先会自动进行检测系统的roscore有没有运行,也即是确认节点管理器是否在运行状态中,如果master没有启动,那么roslaunch就会首先启动master,然后再按照launch的规则执行。launch文件里已经配置好了启动的规则。 所以roslaunch
就像是一个启动工具,能够一次性把多个节点按照我们预先的配置启动起来,减少我们在终端中一条条输入指令的麻烦。
3.2.2 写法与格式
launch文件同样也遵循着xml格式规范,是一种标签文本,它的格式包括以下标签:
<launch> <!--根标签-->
<node> <!--需要启动的node及其参数-->
<include> <!--包含其他launch-->
<machine> <!--指定运行的机器-->
<env-loader> <!--设置环境变量-->
<param> <!--定义参数到参数服务器-->
<rosparam> <!--启动yaml文件参数到参数服务器-->
<arg> <!--定义变量-->
<remap> <!--设定参数映射-->
<group> <!--设定命名空间-->
</launch> <!--根标签-->
参考链接:http://wiki.ros.org/roslaunch/XML
3.2.3 示例
launch文件的写法和格式看起来内容比较复杂,我们先来介绍一个最简单的例子如下:
<launch>
<node name="talker" pkg="rospy_tutorials" type="talker" />
</launch>
这是官网给出的一个最小的例子,文本中的信息是,它启动了一个单独的节点talker
,该节点是包rospy_tutorials
软件包中的节点。
然而实际中的launch文件要复杂很多,我们以Ros-Academy-for-Beginners
中的robot_sim_demo
为例:
<launch>
<!--arg是launch标签中的变量声明,arg的name为变量名,default或者value为值-->
<arg name="robot" default="xbot2"/>
<arg name="debug" default="false"/>
<arg name="gui" default="true"/>
<arg name="headless" default="false"/>
<!-- Start Gazebo with a blank world -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <!--include用来嵌套仿真场景的launch文件-->
<arg name="world_name" value="$(find robot_sim_demo)/worlds/ROS-Academy.world"/>
<arg name="debug" value="$(arg debug)" />
<arg name="gui" value="$(arg gui)" />
<arg name="paused" value="false"/>
<arg name="use_sim_time" value="true"/>
<arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
</include>
<!-- Oh, you wanted a robot? --> <!--嵌套了机器人的launch文件-->
<include file="$(find robot_sim_demo)/launch/include/$(arg robot).launch.xml" />
<!--如果你想连同RViz一起启动,可以按照以下方式加入RViz这个node-->
<!--node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find robot_sim_demo)/urdf_gazebo.rviz" /-->
</launch>
这个launch文件相比上一个简单的例子来说,内容稍微有些复杂,它的作用是:启动gazebo模拟器,导入参数内容,加入机器人模型。
小结
对于初学者,我们不要求掌握每一个标签是什么作用,但至少应该有一个印象。如果我们要进行自己写launch文件,可以先从改launch文件的模板。
Topic
3.3.1 简介
ROS的通信方式是ROS最为核心的概念,ROS系统的精髓就在于它提供的通信架构。ROS的通信方式有以下四种:
- Topic 主题
- Service 服务
- Parameter Service 参数服务器
- Actionlib 动作库
3.3.2 Topic
ROS中的通信方式中,topic是常用的一种。对于实时性、周期性的消息,使用topic来传输是最佳的选择。topic是一种点对点的单向通信方式,这里的“点”指的是node,也就是说node之间可以通过topic方式来传递信息。topic要经历下面几步的初始化过程:首先,publisher节点和subscriber节点都要到节点管理器进行注册,然后publisher会发布topic,subscriber在master的指挥下会订阅该topic,从而建立起sub-pub之间的通信。注意整个过程是单向的。其结构示意图如下:
Subscriber接收消息会进行处理,一般这个过程叫做回调(Callback)。所谓回调就是提前定义好了一个处理函数(写在代码中),当有消息来就会触发这个处理函数,函数会对消息进行处理。
上图就是ROS的topic通信方式的流程示意图。topic通信属于一种异步的通信方式。下面我们通过一个示例来了解下如何使用topic通信。
3.3.3 通信示例
参考下图,我们以摄像头画面的发布、处理、显示为例讲讲topic通信的流程。在机器人上的摄像头拍摄程序是一个node(圆圈表示,我们记作node1),当node1运行启动之后,它作为一个Publisher就开始发布topic。比如它发布了一个topic(方框表示),叫做/camera_rgb
,是rgb颜色信息,即采集到的彩色图像。同时,node2假如是图像处理程序,它订阅了/camera_rgb
这个topic,经过节点管理器的介绍,它就能建立和摄像头节点(node1)的连接。
那么怎么样来理解“异步”这个概念呢?在node1每发布一次消息之后,就会继续执行下一个动作,至于消息是什么状态、被怎样处理,它不需要了解;而对于node2图像处理程序,它只管接收和处理/camera_rgb
上的消息,至于是谁发来的,它不会关心。所以node1、node2两者都是各司其责,不存在协同工作,我们称这样的通信方式是异步的。
ROS是一种分布式的架构,一个topic可以被多个节点同时发布,也可以同时被多个节点接收。比如在这个场景中用户可以再加入一个图像显示的节点,我们在想看看摄像头节点的画面,则可以用自己的笔记本连接到机器人上的节点管理器,然后在自己的电脑上启动图像显示节点。
这就体现了分布式系统通信的好处:扩展性好、软件复用率高。
总结三点:
- topic通信方式是异步的,发送时调用publish()方法,发送完成立即返回,不用等待反馈。
- subscriber通过回调函数的方式来处理消息。
- topic可以同时有多个subscribers,也可以同时有多个publishers。ROS中这样的例子有:/rosout、/tf等等。
3.3.4 操作命令
在实际应用中,我们应该熟悉topic的几种使用命令,下表详细的列出了各自的命令及其作用。
命令 | 作用 |
---|---|
rostopic list | 列出当前所有的topic |
rostopic info topic_name | 显示某个topic的属性信息 |
rostopic echo topic_name | 显示某个topic的内容 |
rostopic pub topic_name ... | 向某个topic发布内容 |
rostopic bw topic_name | 查看某个topic的带宽 |
rostopic hz topic_name | 查看某个topic的频率 |
rostopic find topic_type | 查找某个类型的topic |
rostopic type topic_name | 查看某个topic的类型(msg) |
如果你一时忘记了命令的写法,可以通过rostopic help
或rostopic command -h
查看具体用法。
3.3.5 测试实例
- 首先打开
ROS-Academy-for-Beginners
的模拟场景,输入roslaunch robot_sim_demo robot_spawn_launch
,看到我们仿真的模拟环境。该launch
文件启动了模拟场景、机器人。 - 查看当前模拟器中存在的topic,输入命令
rostopic list
。可以看到许多topic,它们可以视为模拟器与外界交互的接口。 - 查询topic
/camera/rgb/image_raw
的相关信息:rostopic info /camera/rgb/image_raw
。则会显示类型信息type,发布者和订阅者的信息。 - 上步我们在演示中可以得知,并没有订阅者订阅该主题,我们指定
image_view
来接收这个消息,运行命令rosrun image_view image_view image:=<image topic> [transport]
。我们可以看到message,即是上一步中的type。 - 同理我们可以查询摄像头的深度信息depth图像。
- 在用键盘控制仿真机器人运动的时候,我们可以查看速度指令topic的内容
rostopic echo /cmd_vel
,可以看到窗口显示的各种坐标参数在不断的变化。
通过这些实例的测试,帮助我们更快的掌握topic各种操作命令的使用,以及对topic通信的理解。
小结
topic的通信方式是ROS中比较常见的单向异步通信方式,它在很多时候的通信是比较易用且高效的。但是有些需要交互的通信时该方式就显露出自己的不足之处了,后续我们会介绍双向同步的通信方式service。
topic有很严格的格式要求,比如上节的摄像头进程中的rgb图像topic,它就必然要遵循ROS中定义好的rgb图像格式。这种数据格式就是Message。Message按照定义解释就是topic内容的数据类型,也称之为topic的格式标准。这里和我们平常用到的Massage直观概念有所不同,这里的Message不单单指一条发布或者订阅的消息,也指定为topic的格式标准。
3.4.2 结构与类型
基本的msg包括bool、int8、int16、int32、int64(以及uint)、float、float64、string、time、duration、header、可变长数组array[]、固定长度数组array[C]。那么具体的一个msg是怎么组成的呢?我们用一个具体的msg来了解,例如上例中的msg sensor_msg/image
,位置存放在sensor_msgs/msg/image.msg
里,它的结构如下:
std_msg/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
uint32 height
uint32 width
string encoding
uint8 is_bigendian
uint32 step
uint8[] data
观察上面msg的定义,是不是很类似C语言中的结构体呢?通过具体的定义图像的宽度,高度等等来规范图像的格式。所以这就解释了Message不仅仅是我们平时理解的一条一条的消息,而且更是ROS中topic的格式规范。或者可以理解msg是一个“类”,那么我们每次发布的内容可以理解为“对象”,这么对比来理解可能更加容易。 我们实际通常不会把Message概念分的那么清,通常说Message既指的是类,也是指它的对象。而msg文件则相当于类的定义了。
3.4.2 操作命令
rosmsg的命令相比topic就比较少了,只有两个如下:
rosmsg命令 | 作用 |
---|---|
rosmsg list | 列出系统上所有的msg |
rosmsg show msg_name | 显示某个msg的内容 |
本小节主要介绍常见的message类型,包括std_msgs, sensor_msgs, nav_msgs, geometry_msgs等
Vector3.msg
#文件位置:geometry_msgs/Vector3.msg
float64 x
float64 y
float64 z
Accel.msg
#定义加速度项,包括线性加速度和角加速度
#文件位置:geometry_msgs/Accel.msg
Vector3 linear
Vector3 angular
Header.msg
#定义数据的参考时间和参考坐标
#文件位置:std_msgs/Header.msg
uint32 seq #数据ID
time stamp #数据时间戳
string frame_id #数据的参考坐标系
Echos.msg
#定义超声传感器
#文件位置:自定义msg文件
Header header
uint16 front_left
uint16 front_center
uint16 front_right
uint16 rear_left
uint16 rear_center
uint16 rear_right
Quaternion.msg
#消息代表空间中旋转的四元数
#文件位置:geometry_msgs/Quaternion.msg
float64 x
float64 y
float64 z
float64 w
Imu.msg
#消息包含了从惯性原件中得到的数据,加速度为m/^2,角速度为rad/s
#如果所有的测量协方差已知,则需要全部填充进来如果只知道方差,则
#只填充协方差矩阵的对角数据即可
#位置:sensor_msgs/Imu.msg
Header header
Quaternion orientation
float64[9] orientation_covariance
Vector3 angular_velocity
float64[9] angular_velocity_covariance
Vector3 linear_acceleration
float64[] linear_acceleration_covariance
LaserScan.msg
#平面内的激光测距扫描数据,注意此消息类型仅仅适配激光测距设备
#如果有其他类型的测距设备(如声呐),需要另外创建不同类型的消息
#位置:sensor_msgs/LaserScan.msg
Header header #时间戳为接收到第一束激光的时间
float32 angle_min #扫描开始时的角度(单位为rad)
float32 angle_max #扫描结束时的角度(单位为rad)
float32 angle_increment #两次测量之间的角度增量(单位为rad)
float32 time_increment #两次测量之间的时间增量(单位为s)
float32 scan_time #两次扫描之间的时间间隔(单位为s)
float32 range_min #距离最小值(m)
float32 range_max #距离最大值(m)
float32[] ranges #测距数据(m,如果数据不在最小数据和最大数据之间,则抛弃)
float32[] intensities #强度,具体单位由测量设备确定,如果仪器没有强度测量,则数组为空即可
Point.msg
#空间中的点的位置
#文件位置:geometry_msgs/Point.msg
float64 x
float64 y
float64 z
Pose.msg
#消息定义自由空间中的位姿信息,包括位置和指向信息
#文件位置:geometry_msgs/Pose.msg
Point position
Quaternion orientation
PoseStamped.msg
#定义有时空基准的位姿
#文件位置:geometry_msgs/PoseStamped.msg
Header header
Pose pose
PoseWithCovariance.msg
#表示空间中含有不确定性的位姿信息
#文件位置:geometry_msgs/PoseWithCovariance.msg
Pose pose
float64[36] covariance
Power.msg
#表示电源状态,是否开启
#文件位置:自定义msg文件
Header header
bool power
######################
bool ON = 1
bool OFF = 0
Twist.msg
#定义空间中物体运动的线速度和角速度
#文件位置:geometry_msgs/Twist.msg
Vector3 linear
Vector3 angular
TwistWithCovariance.msg
#消息定义了包含不确定性的速度量,协方差矩阵按行分别表示:
#沿x方向速度的不确定性,沿y方向速度的不确定性,沿z方向速度的不确定性
#绕x转动角速度的不确定性,绕y轴转动的角速度的不确定性,绕z轴转动的
#角速度的不确定性
#文件位置:geometry_msgs/TwistWithCovariance.msg
Twist twist
float64[36] covariance #分别表示[x; y; z; Rx; Ry; Rz]
Odometry.msg
#消息描述了自由空间中位置和速度的估计值
#文件位置:nav_msgs/Odometry.msg
Header header
string child_frame_id
PoseWithCovariance pose
TwistWithCovariance twist