我的视觉SLAM学习的小小入门---Ubuntu18配置VINS-MONO

前言

作为一名才接触视觉SLAM的菜鸟，除了捧着高翔老师的书看着那晦涩难懂的代码与理论，就是跟着高翔老师的课程囫囵吞枣地学着。但是似乎总不见成效，时常想象着何时可以像大佬们一样建图。

Vins-mono可算的上好好地满足了一把我的虚荣心吧。这篇文章也是简单地分享一下我在配置Vins-mono上的一点小小的经验吧。

ROS系统的配置

在GitHUb
上，官方给出了推荐的配置

Ubuntu and ROS Ubuntu 16.04. ROS Kinetic.

但是作为一个感受野只局限于顶部标题的憨憨，我果断选择下载了代码，并开开心心地下载 ROS Kinetic，结果显然失败了，我的系统版本为18.04.1（在终端中输入uname -a 查看），无法下载ROS Kinetic.好吧，那就下载适配的版本吧。
1.建议首先换源，步骤如下：

1.备份相关配置  cp /etc/apt/source.list /etc/apt/source.list.bak
 2.vim  /etc/apt/source.list

在弹出的窗口中输入国内镜像的相关配置。

清华源相关配置如下：

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

阿里源配置如下：

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

接下来更新一下

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

现在就可以安装ROS了，首先根据自己的系统选择相应的ROS系统（这里可以查看ROS版本，）

换源并添加密钥，密钥可以在ROS官网免费获取

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

再次更新

sudo apt-get update

下载对应版本的ROS，这里下载的是melodic

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

安装完成后，初始化

sudo rosdep init

但可能会遇到rosdep command not found的错误

此时，首先使用

sude apt-get rospack-tools

再使用初始化

报错Website may be down

这是因为http://raw.githubusercontent.com被墙了，因此采用以下方法

#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试
sudo rosdep init

再使用

rosdep update

配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装依赖项

sudo apt-get install ros-melodic-cv-bridge ros-melodic-tf ros-melodic-message-filters ros-melodic-image-transport

注意，此时依赖项对应了Vins-mono中的，因此在后续Vins-mono的配置中不必再重复使用

sudo apt-get install ros-YOUR_DISTRO-cv-bridge ros-YOUR_DISTRO-tf ros-YOUR_DISTRO-message-filters ros-YOUR_DISTRO-image-transport

完成上述步骤后，输入roscore，查看ros的布置是否成功
ROS配置真是个大坑，但好在有各位大佬的理论指导，在历时多次失败后，我终于成功了，放张图表示一下我激动的心情。

依赖库的配置
在配置好ROS系统后，我们终于可以进行到Vins-mono配置的第二步了，

1.安装Eigen，按照高翔老师书中的方法

输入

sudo apt-get install libeigen3-dev

完成安装

2.安装opencv，

从github上下载oepncv
与opencv-contrib
Vins-mono推荐配置为3.3.1版本，我选的是3.4版本。

下载下来opencv的zip文件包后，解压

unzip opencv-3.4.0.zip

进入到解压后的文件包中，由于我已经安装好cmake了，在此不多叙述

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev

创建文件夹

mkdir build 
cd build

cmake

cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

完成后输入

sudo make

等待完成后再输入

sudo make install

完成编译,后续以及Opencv的编译环境具体可参考博客
3.安装Ceres

安装依赖

sudo apt-get install liblapack-dev 
sudo apt-get install libsuitesparse-dev 
sudo apt-get install libcxsparse3.1.2 
sudo apt-get install libgflags-dev 
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgtest-dev

下载Ceres
进入Ceres的文件夹下

编译Ceres

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install

关于这些依赖的配置十分费时，还是应该耐心等待的。

Vins_mono的编译
终于到了最后的步骤了，激动激动。
首先下载EuRoC数据集
，按照官方的实例，我选择下载Machine Hall 01的bag包，这也是官方教程里的，下载时可能要费些时间。

下载完成后，创建ROS工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src              
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

编译VINS

首先将前面下载的Vins-mono的代码移动到src文件夹下
再输入以下命令

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

运行VINS

首先在一个终端中启动ROS核心

roscore

打开三个终端，分别输入

 roslaunch vins_estimator euroc.launch 
    roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
    rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag 

如果报错，可能是因为需要每次运行前都要用source指定包，为了方便我们的使用，可以采用以下方式再运行上述代码

打开一终端，输入

sudo  gedit ~/.bashrc

在弹出窗口中输入

source ~/catkin_ws/devel/setup.bas

保存并退出

再运行以上代码，运行成功！！！！

终于可以好好地装模做样地炫耀一番了，激动啊！！！！

但是，朋友突然泼了一盆冷水：“你这不行啊，只运行起来他们的数据集连入门都算不上啊！”

我先抑郁一两秒，不管怎么说，这距离我的目标还差的很远呢，下一步简单实现一下用自己的摄像头吧，Fighting!!!

本次参考的资料有：
Ubuntu16.04系统运行vins mono

ubuntu18.04换清华源

ubuntu18安装ROS关于解决E: Unable to locate package ors-kinetic-desktop-full问题

错误ERROR: cannot download default sources list from

NX入门教程软件篇-安装VINS-Mono

ubuntu16.04安装opencv3.4

Ubuntu16.04上配置安装ceres

ROS path问题解决方案

哦，原来我“借鉴”了这么多大佬的经验啊，老缝合怪了…