Makerbase ODrive 霍尔电机速度环模式配置

该配置为霍尔电机的速度环模式
该配置基于6.5寸、DC36V、15 对极、功率 250W - 350 W电机

1. 恢复默认值

odrv0.erase_configuration()

2. 主板参数配置

配置耗散电阻（如果有）

odrv0.config.brake_resistance = 2.0

配置低压保护阈值

odrv0.config.dc_bus_undervoltage_trip_level = 8.0

配置过压保护阈值

odrv0.config.dc_bus_overvoltage_trip_level = 56.0

配置过流保护阈值

odrv0.config.dc_max_positive_current = 30.0

配置反向过流保护阈值

odrv0.config.dc_max_negative_current = -5.0

配置回充电流值

odrv0.config.max_regen_current = 0	

保存配置

odrv0.save_configuration()

3. 电机参数配置

配置极对数

odrv0.axis0.motor.config.pole_pairs = 15

配置电机校准时的电流

odrv0.axis0.motor.config.calibration_current = 10	

配置电机校准时的电压

odrv0.axis0.motor.config.resistance_calib_max_voltage = 5

配置为大电流电机

odrv0.axis0.motor.config.motor_type = MOTOR_TYPE_HIGH_CURRENT

配置电机运行的最大电流限制

odrv0.axis0.motor.config.current_lim = 20

配置电机电流采样范围

odrv0.axis0.motor.config.requested_current_range = 30	

保存配置

odrv0.save_configuration()

4. 编码器参数配置

配置为霍尔编码器

odrv0.axis0.encoder.config.mode = ENCODER_MODE_HALL

配置编码器分辨率，6*15=90

odrv0.axis0.encoder.config.cpr = 90	

配置编码带宽

odrv0.axis0.encoder.config.bandwidth = 100	

保存配置

odrv0.save_configuration()

5. 控制器参数配置

配置为速度环模式

odrv0.axis0.controller.config.control_mode = CONTROL_MODE_VELOCITY_CONTROL

电机最大转速

odrv0.axis0.controller.config.vel_limit = 10	

速度环增益

odrv0.axis0.controller.config.vel_gain = 0.2

odrv0.axis0.controller.config.vel_integrator_gain = 0.07

速度梯形轨迹模式

odrv0.axis0.controller.config.input_mode = INPUT_MODE_VEL_RAMP

配置加速度

odrv0.axis0.controller.config.vel_ramp_rate = 5	

保存配置

odrv0.save_configuration()

6. 测试参数配置

电机校准

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION	

odrv0.axis0.motor.config.pre_calibrated = True

编码器校准

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_ENCODER_OFFSET_CALIBRATION

odrv0.axis0.config.startup_encoder_offset_calibration = True

配置闭环

odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL

odrv0.axis0.config.startup_closed_loop_control = True

保存配置并重启

odrv0.save_configuration()

odrv0.reboot()

7. 测试电机

odrv0.axis0.controller.input_vel = 5

odrv0.axis0.controller.input_vel = -5